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最新技术
多机器人移载协同装配方法及设备
本发明提供了一种多机器人移载协同装配方法及设备。所述方法包括:将若干移动机器人移动到装配区域,采用全局-局部融合模式对所述若干移动机器人进行路径规划;采用视觉伺服控制策略调整并联机器人位姿,将夹具上的构件对准并接触;若仅调整并联机器人位姿无法得到装配所需位姿,则控制移动机器人进行移动,实现并联机器人和移动机器人的宏微运动复合;在构件接触后,采用多机器人装配协同控制策略,对构件进行装配。本发明可以显著提高大型构件的装配效率,减少了人力物力成本,由于采用并联机器人对大型构件进行装配,能够承载较大的构件重量,提高了对大型构件的装配精度。
一种工业机器人用轴转关节的过线防护装置及其实施方法
本发明公开了一种工业机器人用轴转关节的过线防护装置,包括下半圆安装壳和活动卡接在下半圆安装壳上部的上半圆安装壳,且下半圆安装壳和上半圆安装壳之间的剖面均呈凹型设置,当工业机器人的轴转关节进行活动时,带动轮则会在工业机器人轴转的表面上进行转动,在传动齿带的带动下,使得内轴跟随带动轮进行快速转动,且会带动扇叶进行快速转动,扇叶通过透气孔向导线送风,实现了对导线的局部降温作用,本发明还公开了一种工业机器人用轴转关节的过线防护装置的实施方法,当第二弧形凹块移动到导线上时,则可根据导线的直径从而被向上挤压,使得第二三角卡块卡接在第一三角卡块的相应位置上,从而将导线安装在第二弧形凹块和第一弧形凹块之间。
基于数字孪生的多指灵巧手状态监测方法、装置及设备
本发明公开了一种基于数字孪生的多指灵巧手状态监测方法、装置及设备,该方法包括:构建多指灵巧手的数字孪生模型;收集多指灵巧手的状态相关传感器数据和关节位置传感器数据以及位姿图像数据;标记状态相关传感器数据并输入SVM多分类器中进行训练,获取状态信息;将位姿图像数据输入位姿判断器中进行训练,获取关节角度及坐标数据;将关节角度及坐标数据和关节位置传感器数据进行加权计算,获取多指灵巧手的位姿信息;将状态信息和位姿信息同步至数字孪生模型中,对多指灵巧手进行状态监测。本发明能够简单方便地对多指灵巧手进行状态监测及评估,并能够及时预测灵巧手的非法操作并预警,避免企业财产与人身安全受到的损失。
一种农用作业移动平台的调平机构
本发明涉及一种农用作业移动平台的调平机构,包括车体底部的驱动机构与转向机构,车体调平机构与车体平台,所述驱动装置采用链轮链条带动驱动轮实现车体的移动作业;所述转向装置采用两个万向轮实现转向;所述车体调平机构通过实时调节四个电动推杆,保持车体平台始终与地面水平,可减少垄间起伏地面对作业移动平台作业影响;本发明采用双轮差速驱动,运动较为灵活;采用作业平台自平衡设计可应对田间复杂作业,可有效提高作业精度。通过安装在采摘平台中间的双轴倾角传感器感知平台相对于中心不动点的倾角角度,将倾角信息传递给单片机,进而控制推杆的升降。
工业机器人轴电机检测方法、装置、存储介质及电子设备
本发明提供工业机器人轴电机检测方法、装置、存储介质及电子设备包括以下步骤:步骤一,采集正常情况下多个节拍内的轴电机技术参数,清洗后得到标准技术参数组;步骤二,对每个数据进行平均值计算得到标准技术参数曲线;步骤三,根据标准技术参数曲线以及轴电机的默认属性值,得到对应的上偏差幅度曲线和下偏差幅度曲线;步骤四,采集实时生产过程中轴电机技术参数,与标准技术参数曲线进行比较得到偏差值;如果偏差值多次落在上偏差幅度曲线和下偏差幅度曲线之外,则判定轴电机会发生故障。本发明提前获知轴电机是否会发生故障及在何时发生故障,有针对性的安排特定时间进行维护,减少停机时间以及维护成本,有效提高维修的精准度。
一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备
本发明涉及智能设备技术领域,提供一种利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备,包括机器人底盘设备,所述机器人底盘设备包括中枢调位架,所述中枢调位架的内侧中央活动连接有活动转轮,所述活动转轮的左右两侧均活动连接有联动曲杆架,该利用触碰杆实现规避意外碰撞的智能机器人底盘设备,通过曲杆向外侧偏转时带动伸缩推架向内侧移动,曲杆偏转时,换气管与外部连接,伸缩推架通过负载弹簧挤压橡胶弹簧杆,橡胶弹簧杆内部的气压增大,对吸入的金属离子进行吸附,防止气压差恢复原样时,金属离子随空气飞出,从而实现了防止金属粒子进入设备的内部空间,保证电子控制端的控制精度,且延长设备的使用寿命。
一种机械臂执行器快换装置
本发明提供了一种机械臂执行器快换装置,其包括用于连接机械臂末端的第一连接部件和用于连接执行器的第二连接部件,第一连接部件的壳体内设有驱动机构和锁紧机构,第二连接部件设有插接机构;驱动机构与锁紧机构传动连接,驱动机构沿第一方向驱动锁紧机构在第一状态和第二状态间动作;处于第一状态,插接机构可沿第一方向由壳体的开口插入至锁紧机构内,处于第二状态,锁紧机构可锁紧位于其内的插接机构。本发明利用驱动机构来带动锁紧机构对插接机构进行锁紧或解除锁紧,无需高压气源,可以适用于户外或家居环境,提高了装置的普适性,并且结构较为简单紧凑,更换过程更加便捷。
一种移动和转动的多柔性臂振动控制装置及方法
本发明公开了一种移动和转动的多柔性臂振动控制装置及方法,包括移动平台部分、转动平台部分、控制部分及检测部分;所述移动平台部分包括移动梁,所述移动梁安装在移动平台上,移动电机通过移动弹性关节与移动平台连接,驱动移动平台的移动;所述转动平台部分,与移动平台部分连接,包括转动梁,所述转动梁安装在转动平台上,转动电机通过转动弹性关节与转动平台连接,控制转动平台的转动;本发明可以方便地研究对于具有弹性关节的柔性机械臂如何进行有效的主动振动控制。
一种3-PRRU并联机器人的性能评价方法
本发明公开了一种3-PRRU并联机器人的性能评价方法,包括以下步骤:S1、定义3-PRRU并联机器的全域速度性能评价指标,此全域速度性能评价指标包括全域最大速度方差评价指标和全域最小速度方差评价指标;S2、定义3-PRRU并联机器人的全域承载性能评价指标,此全域承载性能评价指标包括全域最大承载力方差评价指标和全域最小承载力方差评价指标;S3、定义3-PRRU并联机器人的全域刚度性能评价指标,此全域刚度性能评价指标包括全域最大刚度方差评价指标和全域最小刚度方差评价指标。本发明克服了现有指标在分析并联机器人速度、承载力和刚度性能时的局限性,评价方法解决了现有指标无法对并联机器人的上述三种性能做出更全面评价的问题,而且操作简便、直观易行。
一种大型高精度工业机器人平衡缸
本发明涉及塑料加工技术领域,公开了一种大型高精度工业机器人平衡缸,包括壳体,所述壳体一侧固定安装有端盖,所述壳体另一侧固定安装有轴承底座,所述轴承底座远离壳体一侧设有连接耳朵,所述连接耳朵靠近轴承底座一侧固定安装有连接杆,所述轴承底座远离连接耳朵一侧固定安装有连接套筒,所述连接套筒内套接有拉杆,所述拉杆位于连接套筒内部一端与连接杆螺纹连接;所述壳体内部远离轴承底座一侧设有移动板,所述拉杆中部套接有若干组弹簧,弹簧一端与阶梯面抵接,另一端与脊板抵接,使得弹簧位置定位准确,提高结构的稳定性,保证弹簧良好的弹性系数,使其不易疲劳失效,增加使用寿命,提高装置的实用性。