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最新技术
一种机械臂执行器快换装置
本发明提供了一种机械臂执行器快换装置,其包括用于连接机械臂末端的第一连接部件和用于连接执行器的第二连接部件,第一连接部件的壳体内设有驱动机构和锁紧机构,第二连接部件设有插接机构;驱动机构与锁紧机构传动连接,驱动机构沿第一方向驱动锁紧机构在第一状态和第二状态间动作;处于第一状态,插接机构可沿第一方向由壳体的开口插入至锁紧机构内,处于第二状态,锁紧机构可锁紧位于其内的插接机构。本发明利用驱动机构来带动锁紧机构对插接机构进行锁紧或解除锁紧,无需高压气源,可以适用于户外或家居环境,提高了装置的普适性,并且结构较为简单紧凑,更换过程更加便捷。
一种冷柜内胆生产用的自动下料机
本发明公开了一种冷柜内胆生产用的自动下料机,涉及冷柜内胆生产领域,针对现有的冷柜内胆生产情况是人工将U折或Z折成型后产品手动取出,属纯手工作业,工人的劳动强度大,但是效率低下,而且手动取产品时容易造成产品的碰伤问题。现提出如下方案,其包括机器人和加工机构,所述加工机构设置在机器人的一侧,所述机器人的顶端安装有六轴机械手,所述六轴机械手的末端固定连接有第一连接板,两个所述第二连接板的底端均设置有用于吸取内胆的吸取机构,所述机器人的另一侧设置有用于接收下料的内胆并对下料后的内胆进行运输的输送机构。该装置的下料过程不需要工人手动操作,避免了对产品造成损坏,而且效率较高。
一种空间机器人机械臂的控制方法
本发明属于航空航天技术领域,尤其涉及一种空间机器人机械臂的控制方法。本方法首先获取空间机器人基座相机采集的图像,设定用于机械臂控制过程中的奖励函数;构建机械臂控制策略网络、状态动作价值网络和状态价值网络,通过向控制策略网络输入图像,输出动作信息控制机械臂,并多次交互积累交互信息对形成经验池;根据最大熵强化学习构建各个网络训练所需的目标函数,利用经验池中的交互信息对实用梯度下降算法对各个网络参数进行训练,得到机械臂控制策略网络,输入图像信息,输出动作信息控制机械臂。本方法解决传统方法中存在的奇异解及建模误差问题,并将感知与决策统一到一个方法,避免了模块化的控制器设计过程中人工调整参数的问题。
一种机器人气管插管的作用力-位移-视觉混合控制方法
本发明属于医疗器械技术领域,特别涉及一种机器人气管插管的作用力-位移-视觉混合控制方法。本方法首先利用插管标准路径和口腔力学模型,通过视觉图像映射得到标准路径中的对应点,分别根据机器人装置、标准路径和力学模型,读取理论与实际的位移和力信息,使用虚拟夹具方法判断所在区域安全性,根据安全分区使用并联PID调控调控机械臂运动速度。本发明联合使用了气管插管中的力、位移和视觉信息,通过虚拟夹具、并联PID控制和阈值控制方法,实现了喉镜和导管的安全、高效插入,保证了插管姿态的准确性,为机器人自动气管插管提供了坚实基础。
一种气动驱动的仿蛇形软体机器人
本发明一种气动驱动仿蛇形软体机器人,属于软体机器人技术领域,涉及一种气动驱动仿蛇形软体机器人。该机器人由仿蛇形软体机器人主体、波纹式气囊制动器、连接环、快速插拔接口、连接气管组成。仿蛇形软体机器人本体是由硅胶材料组成的柱状弹性体,其沿轴向方向加工有三排连接孔。波纹式气囊致动器由可伸缩的波纹状气腔和进气管构成,实现在轴向方向上伸缩膨胀。连接环主体形状为环形,环形上有呈120度布置的三个固定卡套,每个固定卡套上有通气孔和环形连接头。连接环与其上的固定卡套、通气孔、环形连接头采用整体浇注成形。该仿蛇形的软体机器人结构简单,制作方便,可以实现左右偏航和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。