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一种智能机器人机械手爪控制方法
本发明公开了一种智能机器人机械手爪控制方法,其控制方法包括:电机驱动机构的驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT-之间的电压差,用来调节移动杆的移动速度;通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号,作为控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口,方向控制端口的下拉电阻能够使机械手爪一直保持在常开状态。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路,可以实现电机正反转和调节电机速度;控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性;机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路,转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号,能够安全快速的传输。
一种微型工业关节机器人自动组装设备
本发明公开了一种微型工业关节机器人自动组装设备,微型工业关节机器人自动组装设备包括转盘装置、后端盖组装装置、波片组装装置、定子组装装置、框架组装装置、转子移载手装置、螺钉组装装置和下料移载手装置;所述转盘装置安装在固定台上,所述转盘装置包括转盘,所述转盘上设置有若干工位槽,所述后端盖组装装置、波片组装装置、定子组装装置、框架组装装置、转子移载手装置、螺钉组装装置和下料移载手装置依次环绕安装在转盘装置的周围且部分安装于若干独立的固定架上;本发明自动化程度高,使得微型工业关节机器人组装更加方便快捷,提高了生产效率,降低了微型工业关节机器人组装难度,具有良好的市场应用价值。
一种多芯密集电缆的全自动抓取机构
本发明提出一种多芯密集电缆的全自动抓取机构,包括电缆插座制动模块和机械手爪抓取模块;细线线缆能够半插入所述电缆插座制动模块的插座孔中,且能够通过控制插座孔移动,使插孔与机械手爪抓取模块的线夹对齐;机械手爪抓取模块包括线夹和连杆机构,线夹能够夹取半插入插座孔中的细线线缆,并在连杆机构带动下实现从抓取到取走的工位转换。高自由度电缆插座配合机械手爪运动,可将线径较细的线缆与机械手爪末端的线夹对齐,进一步配合电动夹爪和机械手爪实现电缆的抓取与取走动作。本发明可在一定程度上代替装配工人,完成对线径较细且多芯密集线缆的自动抓取,减轻工人的工作负担,提高线缆装配效率,为实现全自动线束接插奠定基础。
一种自动抓取机构
本发明适用于抓取技术领域,提供了一种自动抓取机构,包括:伸缩件,设有固定端和活动端;固定板,其固定连接所述固定端,所述固定板环设若干夹紧杆;活动板,其滑动连接所述活动端,所述活动板环设对应所述夹紧杆的支撑杆;弹性体,固定连接所述固定板与所述活动板;拾取单元,固定连接所述活动端;所述夹紧杆铰接所述支撑杆,所述伸缩件的伸缩距离大于所述弹性体的的常态长度。借此,本发明能够方便的将柔性物料进行抓取,然后夹紧,结构简单,使用可靠。
一种机械手间距调控设备及其使用方法
本发明公开了一种机械手间距调控设备及其使用方法,具体涉及机械手领域,包括运动进给缸、夹持驱动缸和夹头杆,夹持驱动缸的一侧固定安装有夹头座,夹头杆的表面设有通孔并转动套接有固定销杆,运动进给缸的两端固定安装有密封端盖,密封端盖的内侧设有连接拉杆,运动进给缸的内部设有活塞运动腔,活塞运动腔的内部滑动安装有活塞阀芯,活塞阀芯的一侧连接有活塞管杆。上述方案,运动进给缸和夹持驱动缸均通过进给气口和夹持气口的进气进行组启动驱动控制,分别通过进给气口和夹持气口端部的节气控制机构进行控制调节进气量实现机械手的进给间距和夹持间距控制,结构集成度更高,装置体积小巧,便于安装与控制,有效提高设备稳定性。
一种结构简单成本低的新型码垛机器人
本发明公开了一种结构简单,成本低的仿人操作新型码垛机器人,可实现自动控制、可重复编程、能在三维空间中完成各种规定作业的机电一体化生产设备。具体包括其机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(机械手)等构成,可根据不同的物料包装外形(如矩形的集装箱、麻袋物料包装等)、堆垛顺序、码垛层数的要求等进行参数设置,可实现不同物料包装类型的运输与堆垛。本发明与现有的物料运输机器人相比,具有结构简单,制造成本低,可抓取的货物包装类型多等特点,其中最适用于码头矩形集装箱的搬运和码垛,大大提高了工作效率,一定程度上满足了市场的需求。
基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统
本发明涉及一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统,包括控制模块、支架、末端执行器、机器人,支架顶部下面有两个3d视觉识别扫描模块,控制系统控制机器将末端执行器移动至链轨节上方,末端执行器垂直向下移动,抓取链轨节。末端执行器包括与机器人连接的连接架,连接架顶端连接机器人,下端有第一安装板,第一安装板下面设有导向轴,侧面设有位移检测器,导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板,导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧,第三安装板下端设有夹爪,夹爪固定夹取手指。本发明不需要料筐在3D视觉软件中建立模型,不需要在抓取时避让料筐,大大提高了该系统的适应能力。