本发明公开了一种面向中大型铸造件磨切一体加工的主从遥操作系统及方法,主要包含:主动机器人、主动机器人末端手柄、操作台、控制界面、控制系统、从动机器人、从动机器人末端执行器、成像系统、激光测量仪。手动控制模式下,依靠成像系统远程完成工件中磨切特征之间的位置过渡;自动控制模式下,凭借激光测量仪检测所述从动机器人末端执行器与工件中磨切特征的相对位姿,通过控制系统进行自主轨迹规划,完成自动化磨切一体加工。本发明采用手动控制与自动控制相结合的方式,不仅可充分发挥操作工的主观能动性和智慧性,提高所述工件中磨切特征之间的过渡效率,远程操控使操作工免受伤害;而且能够保证从动机器人末端执行器磨切一体加工精度。