本发明一种气动驱动仿蛇形软体机器人,属于软体机器人技术领域,涉及一种气动驱动仿蛇形软体机器人。该机器人由仿蛇形软体机器人主体、波纹式气囊制动器、连接环、快速插拔接口、连接气管组成。仿蛇形软体机器人本体是由硅胶材料组成的柱状弹性体,其沿轴向方向加工有三排连接孔。波纹式气囊致动器由可伸缩的波纹状气腔和进气管构成,实现在轴向方向上伸缩膨胀。连接环主体形状为环形,环形上有呈120度布置的三个固定卡套,每个固定卡套上有通气孔和环形连接头。连接环与其上的固定卡套、通气孔、环形连接头采用整体浇注成形。该仿蛇形的软体机器人结构简单,制作方便,可以实现左右偏航和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。