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一种目标物体的位姿估计方法和系统、机器人
一种目标物体的位姿估计方法和系统、机器人,其中位姿估计方法包括:获取待处理图像;将待处理图像输入一目标检测网络中以得到目标检测结果图像;将目标检测结果图像输入训练好的视图重建模型中以得到三维重建图像,三维重建图像包括三个通道,用于表示像素对应的三维坐标;根据像素的二维坐标和对应的三维坐标计算变换矩阵;根据变换矩阵计算得到等效轴角和等效旋转轴,从而得到目标物体的位姿。由于通过训练得到视图重建模型,用于建立图像中像素的二维坐标和对应的三维坐标的映射关系,通过视图重建模型能够得到覆盖目标物体的三维重建图像,得到每个像素对应的三维坐标,可以适应低纹理、具有反光表面或者有部分被遮挡的物体的位姿估计。
一种用于盲人室内导引的智能交互机器人
本发明涉及机器人技术领域,且公开了一种用于盲人室内导引的智能交互机器人,包括箱体,所述箱体的前部通过螺栓连接有超声波探测器,所述箱体的内壁设置有调整机构,所述调整机构的内壁设置有内箱,所述内箱的前部和后部分别通过螺栓连接有前置摄像头和后置摄像头,所述箱体的后部设置有牵引机构,所述箱体内部的底壁设置有传动机构,所述箱体的内壁焊接有隔板,且隔板位于调整机构的下方,本发明通过调整机构和传动机构可以使机器人进行伸长,使得机器人与用户一样高,从而在机器人导盲过程中前置摄像头会观察上方的障碍物,防止避让了地面上的障碍物而没有避让上方的障碍物,进而导致用户头部与其相撞,进而影响安全性。