本发明属于程序控制机械手技术领域,公开了一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂、软体机械臂系统,利用流体驱动的多自由度软体机械臂设置有机械臂基体;驱动弹性腔,通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部;刚度调节腔,通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部,与所述驱动弹性腔交错布置;接头连接件,与所述机械臂基体卡接安装;接头密封盖,通过快插接头固定安装在所述接头连接件的外侧。软体机械臂由柔性材料制成,而由于柔性材料易变形的特性,使得软体机械臂容易受环境条件影响而发生被动形变,对其运动的重复性定位精度造成影响,同时,其柔顺被动变形也带来低输出力的问题,因此软体机械臂可变刚度的特性就尤为重要。