具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步描述。

一种电活性聚合物驱动器，包括驱动器主体1-1、驱动器套壳1-2、传动件1-3和预紧件1-4，驱动器主体1-1、传动件1-3伸缩式安装在驱动器套筒1-2内，传动件1-3与驱动器主体1-1连接，通过驱动器主体1-1的伸缩驱动传动件1-3移动，预紧件1-3安装在驱动器套壳1-2上，传动件1-3穿过预紧件1-4伸出驱动器套壳1-2外，通过预紧件1-4、驱动壳体1-2的设置，使得驱动器主体1-1的移动更为稳定，从而提高本驱动器的传动稳定性，从而提高应用本驱动器机器人运行的稳定性。

预紧件1-4包括旋杆1-5、套筒1-6和压板1-7，旋杆1-5、压板1-7分别固定连接在套筒1-6的两端，在套筒1-6内固定安装有直线轴承1-8，在套筒1-6的外侧设有外螺纹，通过旋杆1-5的设置，便于将本预紧件1-4安装至驱动器套壳上，传动件1-3穿设在直线轴承1-8内，便于提高传动件1-3的移动稳定性。

驱动器套壳1-2内固定连接有导向杆1-9，对应的，驱动器主体1-1两侧成形有导向槽1-10，导向槽1-10与导向杆1-9相适配，通过导向杆1-9、导向槽1-10相互配合，提高驱动器主体1-1、传动件1-3的移动稳定，提高传动精度。

驱动器套壳1-2包括壳体1-11和端盖1-12，端盖1-12可拆式安装在壳体1-11上，端盖1-12上成形有预紧通孔1-13，预紧件1-4通过螺纹可拆式安装在预紧通孔1-13内，壳体1-11侧壁上连接有导线连接部1-14，通过导线连接部1-14的设置，便于连接用于驱动驱动器主体1-1的导线。

传动件1-3包括端板1-15和传动柱1-16，端板1-15与驱动器主体1-1固定贴合，驱动器主体1-1的另一侧端面与驱动器套壳1-2底面固定连接，向驱动器主体1-1施加电压，使得驱动器主体1-1收缩，去掉电压，驱动器回复，传动柱1-16与端板1-15固定连接，传动柱1-16上成型有侧孔1-17和轴向孔1-18，便于本驱动器与用于驱动机器人部件的牵引绳连接。

一种表情机器人，包括眼部机构2、嘴部机构3、颈部机构4和机器人壳体5，机器人壳体5套设在眼部机构2、嘴部机构3、颈部机构4的外侧，眼部机构2安装在嘴部机构3上，嘴部机构3安装在颈部机构4上，眼部机构2、嘴部机构3、颈部机构4内均安装有上述电活性聚合物驱动器1，为便于提高电活性聚合物驱动器的驱动行程，在本实施例还适配有传动放大器，传动放大器包括双倍放大器6和四倍放大器7。

双倍放大器6包括第一牵引绳6-1、第二牵引绳6-2、第一放大器轮6-3和第二放大器轮6-4，第一放大器轮6-3与第二放大器轮6-4固定连接，第一牵引绳6-1的一端固定连接在第一放大器轮6-3上，第二牵引绳6-2的一端固定连接在第二放大器轮6-4上，第一放大器轮6-3的直径小于第二放大器轮6-4，第二牵引绳5-2与电活性聚合物驱动器1的传动件1-3连接，用于对电活性聚合物驱动器1的行程放大。

四倍放大器7包括第三牵引绳7-1、第四牵引绳7-2、连接绳7-3、第一大轮7-4、第二大轮7-5、第一小轮7-6和第二小轮7-7，第一小轮7-6与第一大轮7-4固定连接，同样的，第二小轮7-7与第二大轮7-4固定连接，连接绳7-3的两端分别与第一大轮7-4、第二小轮7-7固定连接，第三牵引绳7-1的一端固定连接在第一小轮7-6上，第三牵引绳7-1的另一端与电活性聚合物驱动器1的传动件1-3连接，第四牵引绳7-2的一端固定连接在第二大轮7-5上，用于对电活性聚合物驱动器1的行程放大。

眼部机构2包括眼球组件2-1、眉毛组件2-2和眼部支架2-3，眼球组件2-1、眉毛组件2-2分别安装在眼部支架2-3上。

眼球组件2-1包括眼球2-1-1、眼球支架2-1-2、眼球传动件2-1-3和四个电活性聚合物驱动器1，眼球2-1-1转动安装在眼球支架2-1-2上，眼球支架2-1-2固定安装在眼部支架2-3内，四个电活性聚合物驱动器1通过四倍放大器7分别与眼球2-1-1固定连接，驱动眼球在一定范围内摆动，在眼球传动件2-1-3内设有四个导向轮2-1-4，便于对四倍放大器7的第四牵引绳7-2进行导向，提高眼球2-1-1的摆动精度。

眉毛组件2-2包括眉毛2-2-1、眉毛支杆2-2-2、眉毛滑块2-2-3和眉毛连杆2-2-4，眉毛支杆2-2-2固定安装在眼部支架2-3上，眉毛滑块2-2-3滑动安装在眉毛支杆2-2-2上，眉毛连杆2-2-4与眉毛滑块2-2-3固定连接，眉毛连杆2-2-4的一端与眉毛2-2-1固定连接，同一个眉毛2-2-1内连接有两个眉毛支杆2-2-2、眉毛滑块2-2-3、眉毛连杆2-2-4，在眉毛组件2-2内设有两个电活性聚合物驱动器1，两个电活性聚合物驱动器1通过四倍放大器7的第四牵引绳7-1与眉毛滑块2-2-3连接，眉毛滑块2-2-3与眉毛支杆2-2-2之间连接有复位弹簧2-2-5，便于眉毛滑块2-2-3复位。

眼部支架2-3包括第一眼部板2-3-1、第二眼部板2-3-2和嘴唇驱动安装板3-1，第一眼部板2-3-1、第二眼部板2-3-2、嘴唇驱动安装板3-1分别平行设置，眼球组件2-1安装在第二眼部板2-3-2上，眉毛组件2-2安装在第一眼部板2-3-1上，嘴部机构3固定安装在嘴唇驱动安装板3-1上。

嘴部机构3包括嘴唇驱动安装板3-1、嘴唇连杆3-2、上嘴唇驱动件3-3、下嘴唇驱动件3-4和嘴角驱动件3-5，上嘴唇驱动件3-3、下嘴唇驱动件3-4分别固定安装在嘴唇驱动安装板3-1的两侧端面上，上嘴唇驱动件3-3、下嘴唇驱动件3-4与嘴唇连杆3-2连接，驱动嘴唇连杆3-2的中部移动，嘴角驱动件3-5与嘴唇连杆3-2的嘴角连接，驱动嘴唇连杆3-2的嘴角移动。

嘴唇连杆3-2包括第一嘴唇杆3-2-1、第二嘴唇杆3-2-2、第三嘴唇杆3-2-3、第四嘴唇杆3-2-4、第五嘴唇杆3-2-5和第六嘴唇杆3-2-6，第一嘴唇杆3-2-1、第四嘴唇杆3-2-4平行设置，上嘴唇驱动件3-3与第一嘴唇杆3-2-1连接，下嘴唇驱动件3-4与第四嘴唇杆3-2-4连接，第二嘴唇杆3-2-2、第三嘴唇杆3-2-3形成嘴角，且第二嘴唇杆3-2-2、第三嘴唇杆3-2-3连接处与嘴角驱动件3-5连接，同样的，第五嘴唇杆3-2-5、第六嘴唇杆3-2-6形成嘴角，且第五嘴唇杆3-2-5、第六嘴唇杆3-2-6与嘴角驱动件3-5连接。

上嘴唇驱动件3-3包括导向支架3-3-1、导向轮3-3-2和上嘴唇连接杆3-3-3，导向轮3-3-2通过支座固定安装在嘴唇驱动安装板3-1上，导向支架3-3-1固定安装在嘴唇驱动安装板3-1上，在导向支架3-3-1内成形有连接杆滑槽3-3-4，上嘴唇连接杆3-3-3滑动安装在连接杆滑槽3-3-4内，在导向支架3-3-1上安装有滚轮，电活性聚合物驱动器1通过牵引绳与上嘴唇连接杆3-3-3固定，牵引绳通过滚轮、导向轮3-3-2导向。

下嘴唇驱动件3-4包括下嘴唇板3-4-1、驱动杆3-4-2、驱动连接座3-4-3和驱动连接杆3-4-4，下嘴唇板3-4-1转动安装在嘴唇驱动安装板3-1上，电活性聚合物驱动器1通过驱动杆3-4-2与下嘴唇板3-4-1连接，驱动连接座3-4-3固定安装在下嘴唇板3-4-1上，驱动连接杆3-4-4固定连接在驱动连接座3-4-3上，且与第四嘴唇杆3-2-4连接。

嘴角驱动件3-5包括嘴角底座3-5-1、转动辊3-5-2、摆动杆3-5-3和嘴角驱动杆3-5-4，转动辊3-5-2转动安装在嘴角底座3-5-1上，摆动杆3-5-3与转动辊3-5-2固定连接，嘴角驱动杆3-5-4与转动辊3-5-2偏心连接，电活性聚合物驱动器1与嘴角驱动杆3-5-4固定连接，摆动杆3-5-3与嘴角连接。

颈部机构4包括点头驱动件4-1、转头驱动件4-2和头部连接件4-3，头部连接件4-3安装在点头驱动件4-1上，点头驱动件4-1转动安装在转头驱动件4-3上，点头驱动件4-1内安装有转头防干扰装置4-4，通过转头防干扰装置4-4的设置，便于防止转头过程中对点头驱动件4-1的影响，从而保证本机器人的工作稳定性。

点头驱动件4-1包括点头板4-1-1、点头底板4-1-2和支撑柱4-1-3，点头板4-1-1通过铰链转动安装在点头底板4-1-2上，支撑柱4-1-3安装在点头底板4-1-2上，便于对点头板4-1-1进行支撑，在点头底板4-1-2上安装有两个双倍放大器，对应的，两个电活性聚合物驱动器1分别与两个双倍放大器连接，两个双倍放大器的第一牵引绳同时与点头板4-1-1固定连接，电活性聚合物驱动器1收缩，通过导向滚轮对牵引绳进行拉动，从而带动点头板4-1-1的一端发生位移，使得点头板4-1-1转动。

转头防干扰装置4-4固定安装在点头板4-1-1的下端面上，电活性聚合物驱动器1上通过双倍放大器与转头防干扰装置4-4滑动连接，转头防干扰装置4-4包括转头导向块4-4-1、转头滑块4-4-2，在转头导向滑块4-4-1内挖设有转头导向槽4-4-3，转头滑块4-4-2滑动安装在转头导向槽4-4-3内，转头滑块4-4-2与双倍放大器的第一牵引绳固定连接。

转头驱动件4-2包括转头支架4-2-1、转头传动件4-2-2、支撑架4-2-3和转轴4-2-4，转轴4-2-4转动安装在转头支架4-2-1上，转头传动件4-2-2与转轴4-2-4连接，支撑架4-2-3固定安装在转头支架4-2-1上，点头底板4-1-2通过轴承4-2-5转动安装在转头支架4-2-1上，转轴4-2-4与点头底板4-1-2固定连接，通过转头传动件4-2-2脖子转动。

转头传动件4-2-2包括齿条和齿轮，齿轮与转轴4-2-4固定连接，电活性聚合物驱动器1与齿条连接，通过驱动齿条来驱动齿轮转动，从而驱动转轴4-2-4转动。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

尽管本文较多地使用了图中附图标记对应的术语，但并不排除使用其它术语的可能性；使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。