具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

下面结合附图对本发明作详细说明。

实施例1: 如图1至图8所示，一种微型工业关节机器人自动组装设备，微型工业关节机器人自动组装设备包括转盘装置1、后端盖组装装置、波片组装装置4、定子组装装置5、框架组装装置6 、转子移载手装置9、螺钉组装装置和下料移载手装置10；所述转盘装置1安装在固定台上，所述转盘装置1包括转盘，所述转盘上设置有若干工位槽，所述后端盖组装装置、波片组装装置4、定子组装装置5、框架组装装置6 、转子移载手装置9、螺钉组装装置和下料移载手装置10依次环绕安装在转盘装置1的周围且部分安装于若干独立的固定架上。

进一步地，所述转盘装置1为常规性转盘装置1。

实施例2：如图2至图3所示，为了自动化安装后端盖和夹取安装后的后端盖放置在后续作业的工位槽内设置有后端盖组装装置，所述后端盖组装装置包括后端盖移栽手组件2和后端盖安装组件3，所述后端盖移栽手组件2安装在转盘起始位置工位槽旁的固定台上，所述后端盖安装组件3安装在后端盖移栽手组件2右侧的固定架上。

所述后端盖移栽手组件2包括第一气缸支架组件和第一夹取组件，所述第一夹取组件安装在第一气缸支架组件上端的一侧，所述第一气缸支架组件包括第一铝材支架21、后端盖移载固定座22、后端盖移载滑动座24、第一水平气缸23和第一下压气缸25，所述第一铝材支架21竖直安装在固定台上，所述后端盖移载固定座22水平安装在第一铝材支架21上端的一侧，所述第一水平气缸23安装在后端盖移载固定座22的一端，所述后端盖移载滑动座24竖直安装在后端盖移载固定座22的一侧且与后端盖移载固定座22水平滑动连接，所述后端盖移载滑动座24的一侧与第一水平气缸23的输出端相连，所述第一水平气缸23可以推动后端盖移载滑动座24水平滑动，所述第一下压气缸25安装在后端盖移载滑动座24的顶端；所述第一夹取组件包括后端盖L型夹钳气缸底座26和第一夹钳气缸27，所述后端盖L型夹钳气缸底座26的竖直面与后端盖移载滑动座24滑动连接且与第一下压气缸25的输出端相连，所述第一夹钳气缸27安装在后端盖L型夹钳气缸底座26水平面的底部，所述第一水平气缸23推动后端盖移载滑动座24水平滑动进而推动第一夹钳气缸27水平移动，所述后端盖L型夹钳气缸底座26在第一下压气缸25的推动下垂直滑动从而推动第一夹钳气缸27垂直移动，所述第一夹钳气缸27可左右上下移动夹取后端盖至转盘的工位槽中，通过设置后端盖移栽手组件2可以更精准的夹取后端盖放置在工位槽内。

所述后端盖安装组件3包括若干固定铝材、后端盖振动盘31、后端盖直振组件32、六角螺母振动盘33、铜套振动盘34、六角螺母直振组件35、第一后端盖工位组件、铜套直振组件、第二后端盖工位组件、第一螺母铜套移载组件318、后端盖移载组件、第二螺母铜套移载组件和后端盖输送带319；所述六角螺母直振组件35、第一后端盖工位组件、铜套直振组件和第二后端盖工位组件从前到后依次水平并列安装在固定架上，所述若干固定铝材竖直安装在固定架上，所述第一螺母铜套移载组件318、后端盖移载组件和第二螺母铜套移载组件从左到右依次水平安装在固定铝材顶端且位于六角螺母直振组件35、第一后端盖工位组件、铜套直振组件和第二后端盖工位组件的上方，所述后端盖振动盘31和后端盖直振组件32安装在六角螺母直振组件35的侧面，所述六角螺母振动盘33输出端连接六角螺母直振组件35，所述铜套振动盘34输出端连接铜套直振组件，所述后端盖输送带319的一端安装在后端盖移载组件的后侧，所述后端盖输送带319的另一端位于后端盖移栽手组件2右侧的固定台上。

所述第一后端盖工位组件包括第二水平气缸36、第三水平气缸37，后端盖工装板38、第一伸缩块和第二伸缩块，所述后端盖工装板38水平安装在固定架上，所述第二水平气缸36和第三水平气缸37分别安装在后端盖工装板38的左右两端，第一伸缩块和第二伸缩块分别与第二水平气缸36和第三水平气缸37输出端相连，所述第二后端盖工位组件与第一后端盖工位组件结构相同，所述第一后端盖工位组件的第二水平气缸36和第三水平气缸37分别推动第一伸缩块和第二伸缩块伸长和收缩从而推动后端盖工装板38上的后端盖向左和向右移动，所述第二后端盖工位组件的工作原理相同；所述第二螺母铜套移载组件包括螺母铜套移载固定座39、螺母铜套移载滑动座311、手指气缸组件313、第四水平气缸310和第二下压气缸312，所述螺母铜套移载固定座39水平安装在若干固定铝材上端的左侧，所述第四水平气缸310安装在螺母铜套移载固定座39的一侧，所述螺母铜套移载滑动座311与第四水平气缸310的输出端相连且与螺母铜套移载固定座39的一侧竖直滑动连接，所述螺母铜套移载滑动座311在第四水平气缸310的推动下水平滑动，所述第二下压气缸312安装在螺母铜套移载滑动座311的顶部，所述手指气缸组件313与第二下压气缸312的输出端相连且所述手指气缸组件313与螺母铜套移载滑动座311竖直滑动连接，所述手指气缸组件313在第二下压气缸312的推动下上下滑动，在螺母铜套移载滑动座311带动下水平移动，所述第一螺母铜套移载组件318和第二螺母铜套移载组件的结构相同，位置相对；所述后端盖移载组件包括后端盖安装底座314、后端盖移载底座315、后端盖夹爪气缸组件317、第五水平气缸316和第三下压气缸，所述后端盖安装底座314水平安装在若干固定铝材顶端，所述第五水平气缸316安装在后端盖安装底座314的一侧，所述后端盖移栽底座为L型，所述后端盖移载底座315的水平面与后端盖安装底板的底部滑动连接且与第五水平气缸316的输出端相连，所述第三下压气缸安装在后端盖移载底座315的水平面的底部，所述后端盖夹爪气缸组件317水平安装在后端盖移载底座315的垂直面的一侧且与后端盖移载底座315竖直滑动连接，所述后端盖夹爪气缸组件317与第三下压气缸的输出端相连，所述后端盖移载底座315在第五水平气缸316的推动下水平滑动从而带动后端盖夹爪气缸组件317水平移动，后端盖夹爪气缸组件317在第三下压气缸的推动下上下滑动。

进一步地，所述后端盖振动盘31、后端盖直振组件32、六角螺母振动盘33、六角螺母直振组件35、铜套振动盘34和铜套直振组件都为常规性振动盘和直振组件，所述手指气缸组件313包括螺母铜套手指气缸安装板、第三手指气缸和第四手指气缸，所述螺母铜套手指气缸安装板为“L”型，所述螺母铜套手指气缸安装板的竖直面与螺母铜套移载滑动座311一侧竖直滑动连接，所述螺母铜套手指气缸安装板的竖直面的顶端与第二下压气缸312的输出端相连，所述第三手指气缸和第四手指气缸分别安装在螺母铜套手指气缸安装板水平面的前后两边；所述后端盖夹爪气缸组件317包括后端盖夹爪气缸安装板、第一夹爪气缸、第二夹爪气缸和第三夹爪气缸，所述后端盖夹爪气缸安装板水平安装在后端盖移载底座315的一侧且与后端盖移载底座315滑动连接，所述后端盖夹爪气缸底座的上端与第三下压气缸的输出端相连，所述第一夹爪气缸、第二夹爪气缸、第三夹爪气缸从前到后依次安装在后端盖夹爪安装板的一侧。

实施例3：如图4所示，为了自动化安装波片到工位槽内的后端盖上设置了波片组装装置4，所述波片组装装置4包括波片振动盘41、波片直振组件42、波片移载手组件；所述波片移载手组件安装在转盘顺时针转动八分之一处工位槽旁的固定台上，所述波片振动盘41和直振组件安装在波片移载手组件前侧的固定架上；所述波片移载手组件包括第二气缸支架组件和第二夹取组件，所述第二夹取组件安装在第二气缸支架组件上端的一侧，所述第二气缸支架组件包括第二铝材支架43、波片移载固定座44、波片移载滑动座46、第六水平气缸45和第四下压气缸48，第二气缸支架组件与第一气缸支架组件的结构相同，所述第二夹取组件包括撑爪L型气缸底座47和撑爪气缸49，所述撑爪L型气缸底座47的水平面与第四下压气缸48的输出端相连，所述撑爪L型气缸底座47的竖直面与波片移载滑动座46滑动连接，所述撑爪气缸49安装在撑爪L型气缸底座47水平面的底部，所述波片移载滑动座46在第六水平气缸45的推动下可以水平滑动从而带动撑爪气缸49水平移动，撑爪L型气缸底座47在第四下压气缸48的推动下可以竖直滑动从而带动了撑爪气缸49竖直移动，从而所述撑爪气缸49可以上下左右运动抓取直振组件上的波片运输安装至转盘工位槽内的后端盖上，用撑爪气缸49安装和用运输波片提高了安装效率和精确度。

进一步地，所述波片振动盘41和波片直振组件42为常规性振动盘和直振组件。

实施例4：如图5所示，为了自动化安装定子到工位槽内的后端盖上设置了定子组装装置5，所述定子组装装置5包括定子输送带51和定子移载手组件，所述定子输送带51的输出端安装于转盘转动八分之二处工位槽旁的固定台上，所述定子移载手组件安装于定子输送带51输出端的右侧，所述定子输送带51为常规性输送带；所述定子移载手组件包括第一气缸安装组件和第三夹取组件，所述第三夹取组件安装在第一气缸安装组件上端的一侧，所述第一气缸安装组件包括第三铝材支架52、定子移载固定座53、定子移载滑动座55和第七水平气缸54、第五下压气缸56，所述第三铝材支架52竖直安装在固定台上，所述定子移载固定座53水平安装在第三铝材支架52上端的一侧，所述第七水平气缸54安装在定子移载固定座53的一端，所述定子移载滑动座55竖直安装在定子移载固定座53的一侧且与定子移载固定座53水平滑动连接，所述定子移载滑动座55的一侧与第七水平气缸54的输出端相连，所述第五下压气缸56安装在定子移移载滑动座的上端，所述第三夹取组件包括定子夹钳气缸底座57、第二夹钳气缸59和第三夹钳气缸58，所述定子夹钳气缸底座57水平安装在定子移载滑动座55的左侧且与定子移载滑动座55竖直滑动连接，所述定子夹钳气缸底座57的上端与第五下压气缸56的输出端相连，所述第二夹钳气缸59和第三夹钳气缸58安装在定子夹钳气缸底座57底部的前后两边，所述定子移载滑动座55在第七水平气缸54的推动下水平滑动从而带动第二夹钳气缸59和第三夹钳气缸58水平移动，定子夹钳气缸底座57在第五下压气缸56的推动下上下滑动从而带动第二夹钳气缸59和第三夹钳气缸58上下移动，第二夹钳气缸59和第三夹钳气缸58上下左右滑动抓取定子安装在转盘工位槽的后端盖上，用第二夹钳气缸59和第三夹钳气缸58同时夹取和逐个安装的方式提高了定子的安装效率。

实施例5：如图6所示，为了自动化安装框架到工位槽内的后端盖上设置了框架组装装置6 ，所述框架组装装置6 包括框架储料转盘63组件和框架移载手组件，所述框架移载手组件安装于转盘转动八分之三处工位槽旁的固定台上，所述框架储料组件安装在框架移载手组件前侧的固定架上；所述框架移载手组件包括第四铝材支架、第五铝材支架、框架移载固定座65、框架移载滑动座67、旋转气缸底座69、框架旋转气缸610、张爪气缸底座611、框架张爪气缸612、第八水平气缸66和第六下压气缸68，所述第四铝材支架和第五铝材支架竖直安装在底台上，所述框架移载固定座65水平安装在第四铝材支架和第五铝材支架上端的右侧，所述第八水平气缸66水平安装在框架移载固定座65的一端，所述框架移载滑动座67竖直安装在在框架移载固定座65的右侧且与框架移载固定座65水平滑动连接，所述框架移载滑动座67的一侧与第八水平气缸66的输出端相连，所述第六下压气缸68竖直安装在框架移载滑动座67的顶端，所述旋转气缸底座69为L型，所述旋转气缸底座69的竖直面与框架移载滑动座67的右侧竖直滑动连接且与第六下压气缸68的输出端相连，所述框架旋转气缸610安装在旋转气缸底座69水平面的底部，所述张爪气缸底座611为L型，所述张爪气缸底座611的水平面的上表面与旋转气缸的输出端相连，所述框架张爪气缸612安装在张爪气缸底座611竖直面的一侧，所述框架移载滑动座67在第八水平气缸66的推动下水平滑动从而带动张爪气缸水平移动，旋转气缸底座69在第六下压气缸68的推动下垂直滑动从而带动张爪气缸垂直移动，张爪气缸底座611在旋转气缸的作用下可旋转从而带动了张爪气缸旋转，所述张爪气缸上下左右旋转运动抓取框架安装在转盘工位槽的后端盖上；所述框架储料组件装置包括转动储料组件和提升组件64，所述提升组件64安装在转动储料组件的右后方，所述转动储料组件包括第一电机62、电机底座61、储料转盘63和若干固定杆；所述电机底座61安装在固定架上，所述第一电机62安装在电机底座61的左端、所述储料转盘63安装在电机底座61的顶部且与第一电机62的输出端相连，所述储料转盘63边缘处设有若干开口，所述若干固定杆竖直安装在开口旁，所述第一电机62带动储料转盘63旋转至张爪气缸方便抓取的框架的位置，所述若干固定杆固定框架在储料转盘63上，旋转气缸的旋转抓取框架和框架储料组件旋转送料使得旋转气缸的夹取更加精准和快捷。

进一步地，所述提升组件64包括第二电机、传送带底座、提升传送带和提升卡针，所述传送带底座竖直安装在固定架上，所述第二电机安装在传送带底座下端的右侧，所述提升传送带的一端与第二电机的输出端相连，所述提升卡针水平安装在提升传送带上，所述提升卡针与储料转盘63边缘处的开口卡接，所述提升卡针在提升传送带的提升下穿过储料转盘63边缘处的开口，托住最底部的框架向上提升，从而使得框架向上运动，方便夹取。

实施例6：如图7至8所示，为了自动化安装螺钉和拧紧螺钉设置了螺钉组装装置，所述螺钉组装装置包括螺钉移载组件7和打螺钉组件8，所述螺钉移载组件7包括螺钉移载手组件、螺钉振动盘71、螺钉直振组件和螺钉旋转组件72，所述螺钉移载手组件安装在转盘旋转八分之五处工位槽旁的固定台上，所述打螺钉组件8安装在转盘旋转八分之六处工位槽旁的固定台上，所述螺钉振动盘71和直振组件安装在打螺钉组件8后的固定架上，所述直振组件的输出端与螺钉旋转组件72相连，所述螺钉旋转组件72安装在螺钉移载手组件右后侧的固定台上；所述螺钉移载手组件包括第二气缸安装组件和第四夹取组件，所述第二气缸安装组件包括第六铝材支架、螺钉移载固定座73、螺钉移载滑动座75、第九水平气缸74和第七下压气缸76，所述第二气缸安装组件与第一气缸安装组件结构相同，所述第四夹取组件包括螺钉手指气缸底座77、第一手指气缸78和第二手指气缸79，所述螺钉手指气缸底座77安装在螺钉移载滑动座75的一侧且与螺钉移载滑动座75竖直滑动连接，所述第一手指气缸78和第二手指气缸79分别安装在螺钉手指气缸底座77底部的左右两边，所述螺钉移载滑动座75在第九水平气缸74的推动下水平滑动从而带动第一手指气缸78和第二手指气缸79水平移动，所述螺钉手指气缸底座77在第七下压气缸76的作用下垂直滑动从而带动第一手指气缸78和第二手指气缸79垂直移动，从而所述第一手指气缸78和第二手指气缸79上下左右移动夹取螺钉安装在转盘工位槽的框架上。

进一步地，所述螺钉旋转组件72包括第五电机、螺钉旋转盘和螺钉旋转支座；所述螺钉旋转支座安装在固定台上，所述螺钉旋转盘安装在螺钉旋转支座上端板中心的圆形缺口内，所述螺钉旋转盘的两端设有螺钉大小的缺口，所述螺钉旋转盘的缺口所对应的螺钉旋转支座上端板设有开口槽，所述第五电机安装在螺钉旋转支座的夹板上，所述第五电机的输出端与螺钉旋转盘的底端相连，所述螺钉通过螺钉旋转支座上端板的开口槽后卡在螺钉旋转盘的缺口里，第五电机带动螺钉旋转盘旋转至另一侧，螺钉旋转盘另一侧的缺口继续卡接另一个螺钉。螺钉旋转组件72与螺钉移载手组件的配合使得第一手指气缸78和第二手指气缸79可以同时夹取安装螺钉，提高了安装的效率。

所述打螺钉组件8包括第七铝材支架81、顶升气缸83、气缸安装块82、第三电机85、第四电机86、打螺钉固定座84、第一拧螺钉机87和第二拧螺钉机88，所述第七铝材支架81竖直安装在固定台上，所述气缸安装块82安装在第七铝材支架81中部的一侧，所述顶升气缸83安装在气缸安装板底部，所述打螺钉固定座84安装在第七铝材支架81上且位于气缸安装块82的上方，所述打螺钉固定座84的后侧与第七铝材支架81滑动连接，所述顶升气缸83的输出端与打螺钉固定座84的底端相连，所述第三电机85和第四电机86安装在打螺钉固定座84顶部，所述第一拧螺钉机87和第二拧螺钉机88的上部位于打螺钉固定座84的内下部且与第三电机85和第四电机86的输出端相连，所述第一拧螺钉机87和第二拧螺钉机88的下部贯穿打螺钉固定座84的底部，所述顶升气缸83推动整个打螺钉固定座84上下滑动从而带动了第一拧螺钉机87和第二拧螺钉机88上下移动，所述第三电机85和第四电机86使得第一拧螺钉机87和第二拧螺钉机88可以旋转拧紧螺钉，打螺钉组件8采用了第一拧螺钉机87和第二拧螺钉机88同时下压拧紧螺钉的方式，工作效率高。

为了自动化安装转子和下料设置了转子移载手装置9和下料移载手装置10，所述转子移载手装置9安装在转动盘旋转八分之四处工位槽旁的固定台上，所述下料移载手装置10安装在转动盘旋转八分之七处第八工位槽旁的固定台上，所述转子移载手装置9和下料移载手装置10与框架移载手组件结构相同，所述转子移载手装置9、下料移载手装置10和框架移载手组件的工作原理相同。

本发明的工作原理：后端盖振动盘和后端盖直振组件把若干后端盖运输至六角螺母直振组件的前侧，第一夹爪气缸在第五水平气缸和第三下压气缸的作用下夹取后端盖一放置在第一后端盖工位组件的后端盖工装板上，后端盖一在第二水平气缸的作用下向右移动至第二螺母铜套移载组件处，六角螺母振动盘和铜套振动盘将六角螺母和铜套运输至六角螺母直振组件和铜套直振组件中，第二螺母铜套移载组件的第三手指气缸在第四水平气缸和第二下压气缸的作用下夹取六角螺母安装在后端盖一中，后端盖一在第三水平气缸的作用下向左移动至第一螺母铜套移载组件处，同理第一螺母铜套移载组件安装一个六角螺母到后端盖一上，第二夹爪气缸夹取后端盖一放置在第二后端盖工位组件上，同时第一夹取气缸夹取后端盖二放置在后端盖工装板上，同理由第二螺母铜套移载组件的第四手指气缸安装铜套在后端盖一上，再由第一螺母铜套移载组件安装另一个铜套在后端盖一上，第三夹取气缸夹取后端盖一放置在后端盖输送带上，同时第二夹取气缸夹取已经安装了两个六角螺母的后端盖二到第二后端盖工位组件上，第一夹取气缸夹取后端盖三到第一后端盖工位组件上，后续如此循环操作，后端盖一运输至后端盖输送带的输出端，后端盖移栽手组件的第一夹钳气缸在第一水平气缸和第一下压气缸的作用下夹取后端盖一放置在工作盘初始位置的工位槽内，转盘旋转至八分之一处，波片振动盘和波片直振组件运输波片至波片直振组件的输出端，波片移载手组件的撑爪气缸在第六水平气缸和第四下压气缸的作用下移动夹取波片放置在转盘工位槽内的后端盖上，转盘旋转至八分之二处，定子组装装置的第二夹钳气缸和第三夹钳气缸在第七水平气缸和第五下压气缸的作用下同时移动夹取定子输送带上的定子，第三夹钳气缸先安装定子至转盘工位槽内的后端盖上，第二夹钳气缸等待下一个工位槽安装，转盘旋转至八分之三处，转动储料组件将有料的转盘部分旋转至提升组件前方，提升组件利用传送带带动提升卡针顶起框架，框架移载手组件的框架张爪气缸在第八水平气缸、第六下压气缸和框架旋转气缸的作用下旋转抓取框架安装在工位槽的底座上，转盘旋转至八分之四处，转子移载手夹取转子安装在工位槽内，转盘旋转至八分之五处，螺钉振动盘和螺钉直振组件供料至螺钉旋转组件，螺钉旋转盘的一侧开口卡接一枚螺钉，第五电机带动螺钉旋转盘旋转后，螺钉旋转盘的另一侧开口卡接另一枚螺钉，螺钉移载手组件的第一手指气缸和第二手指气缸在第九水平气缸和第七下压气缸的作用下移动夹取两枚螺钉安装在工位槽的框架上，转盘旋转至八分之六处，打螺钉组件的第一拧螺钉机和第二拧螺钉机在第三电机、第四电机和顶升气缸的作用下下压旋转拧紧两枚螺钉，转盘旋转至八分之七处，下料移载手装置夹取完成后的电机下料。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。