具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图7所示，一种安全稳固型金属机械手，包括传动机构1、预紧板2、夹紧板3、复位机构4和压紧机构5，传动机构1置于夹紧板3的上方，压紧机构5和复位机构4均置于预紧板2与夹紧板3之间，预紧板2置于夹紧板3内侧，传动机构1包括安装板12，安装板12上表面中部固定连接有第一电机11，第一电机11的输出端贯穿安装板12，且第一电机11的输出端与安装板12转动连接，第一电机11的输出端固定连接有夹紧齿轮16，安装板12下表面滑动连接有移动板13，夹紧齿轮16两侧啮合设置有夹紧齿条15，夹紧齿条15远离夹紧齿轮16的一端固定连接在移动板13侧壁，移动板13侧壁设有让位槽14，夹紧齿条15可沿让位槽14内滑动，移动板13下端固定连接有固定块17，固定块17与夹紧板3外壁固定连接，通过设置复位机构4保证预紧板2在对快递箱体夹紧过程中，始终保持接触抵紧状态，在松开放置过程中，预紧板2始终与快递箱体处于接触状态，对快递箱体缓慢松开放置，避免快递箱体在松开放置过程中出现晃动，进一步保护了快递箱体内部的物品，同时保证在快递箱体搬运过程中更加平稳，通过设置压紧机构5保证了在预紧板2夹紧后，快递箱体侧壁底部产生向上的摩擦力，进一步避免快递箱体在该机械手搬运过程中出现晃动或者掉落现象，避免了快递箱内的物品出现损坏现象，通过设置让位槽14给夹紧齿条15提供更大的运动范围，开启第一电机11，当第一电机11的输出端顺时针转动时，第一电机11的输出端带动夹紧齿轮16顺时针转动，夹紧齿轮16带动两侧的夹紧齿条15相向运动，同时拉动两个移动板13互相靠近，移动板13带动固定块17同步运动，通过固定块17推动两个夹紧板3相互靠近，实现对快递箱的夹紧，在两个夹紧板3相互靠近过程中，同时带动两个预紧板2相向运动，两个预紧板2先与快递箱体接触并夹紧，避免机械手因夹紧力过大将纸箱夹破，两个夹紧板3继续相向运动过程中，滑动块41沿传动孔31滑动，夹紧板3与预紧板2相互靠近，当第一电机11的输出端逆时针转动时，第一电机11的输出端带动夹紧齿轮16逆时针转动，夹紧齿轮16带动两侧的夹紧齿条15相背运动，同时推动两个移动板13互相远离，移动板13带动固定块17同步运动，通过固定块17推动两个夹紧板3相互远离，实现对快递箱搬运后的松开放置动作。

具体的，复位机构4包括滑动块41和复位杆42，夹紧板3侧壁设有传动孔31，滑动块41一端固定连接在预紧板2侧壁，滑动块41的另一端穿过传动孔31，且滑动块41与传动孔31滑动连接，夹紧板3内壁设有复位槽34，复位槽34置于滑动块41两侧，复位杆42的一端转动连接在滑动块41侧壁，复位杆42的另一端置于复位槽34内，且复位杆42与复位槽34侧壁滑动连接，两个夹紧板3继续相向运动过程中，滑动块41沿传动孔31滑动，夹紧板3与预紧板2相互靠近，同时复位杆42靠近和滑动块41同步运动，且复位杆42与滑动块41发生相对转动。

具体的，复位机构4还包括摩擦板43和复位弹簧44，摩擦板43固定连接在复位杆42置于复位槽34内的一端，摩擦板43两侧部与复位槽34滑动连接，复位弹簧44置于复位槽34内，复位弹簧44一端固定连接在摩擦板43远离复位杆42一侧外壁，复位弹簧44的另一端固定连接在复位槽34底部，复位杆42与滑动块41发生相对转动，复位杆42置于复位槽34内部的一端推动摩擦板43向复位槽34底部运动，摩擦板43与复位槽34两侧壁产生摩擦力，保证预紧板2运动更加稳定，避免预紧板2出现晃动现象，避免了快递箱出现掉落现象，进一步的保证了快递箱内的物品不会出现损坏现象，摩擦板43挤压复位弹簧44，复位弹簧44被压缩，通过复位弹簧44的弹力推动摩擦板43和复位杆42，保证在夹紧过程通过复位杆42与滑动块41处于抵紧状态，滑动块41推动预紧板2，保证在夹紧过程中预紧板2与快递箱体一直处于接触且抵紧状态，避免机械手因夹紧力过大将纸箱夹破。

具体的，滑动块41下表面中部固定连接有传动齿条45，传动齿条45设有变向齿轮32，变向齿轮32转动连接在传动孔31两侧壁之间，且变向齿轮32与传动齿条45啮合设置，在滑动块41运动时带动传动齿条45同步运动，传动齿条45带动变向齿轮32逆时针转动。

具体的，压紧机构5包括下齿条板51，下齿条板51一端置于传动孔31的腔内底部，且下齿条板51与传动孔31侧壁滑动连接，下齿条板51置于变向齿轮32的正下方，且下齿条板51与变向齿轮32啮合设置，传动齿条45带动变向齿轮32逆时针转动，通过变向齿轮32带动下齿条板51向与滑动块41相反的方向运动。

具体的，压紧机构5还包括传动板52和反推板53，传动板52固定连接在下齿条板51置于传动孔31外侧的一端底部，传动板52底部固定连接在反推板53上表面，夹紧板3侧壁还设有反推孔33，反推板53贯穿反推孔33，且反推板53与反推孔33滑动连接，通过设置传动板52使得下齿条板51与反推板53运动一致，下齿条板51带动传动板52向靠近夹紧板3侧壁方向运动，传动板52下端带动反推板53沿反推孔33同步运动。

具体的，压紧机构5还包括液压缸54和抵紧斜块55，液压缸54固定连接在反推板53远离传动板52一端的侧壁，液压缸54的伸缩端固定连接有抵紧斜块55，预紧板2侧壁设有预紧孔23，抵紧斜块55可沿预紧孔23侧壁滑动，反推板53带动液压缸54同步运动，液压缸54带动抵紧斜块55同步运动，抵紧斜块55进入预紧孔23内。

具体的，预紧板2远离夹紧板3的一侧设有防滑槽21，防滑槽21与预紧孔23贯通设置，防滑槽21内部滑动连接有防滑板22，防滑板22下端置于预紧孔23内，防滑板22下端设有与抵紧斜块55相适配的斜面，抵紧斜块55可与防滑板22下端的斜面抵紧，抵紧斜块55进入预紧孔23内，且抵紧斜块55挤压防滑板22下端的斜面，使得防滑板22沿防滑槽21方向向上滑动，同时防滑板22对快递箱体侧壁底部产生向上的摩擦力，进一步避免快递箱体在该机械手搬运过程中出现晃动或者掉落现象，避免了快递箱内的物品出现损坏现象。

在使用时，开启第一电机11，使得第一电机11的输出端顺时针转动时，第一电机11的输出端带动夹紧齿轮16顺时针转动，夹紧齿轮16带动两侧的夹紧齿条15相向运动，同时拉动两个移动板13互相靠近，移动板13带动固定块17同步运动，通过固定块17推动两个夹紧板3相互靠近，实现对快递箱的夹紧，在两个夹紧板3相互靠近过程中，同时带动两个预紧板2相向运动，两个预紧板2先与快递箱体接触并夹紧，避免机械手因夹紧力过大将纸箱夹破，两个夹紧板3继续相向运动过程中，滑动块41沿传动孔31滑动，夹紧板3与预紧板2相互靠近，同时复位杆42靠近和滑动块41同步运动，且复位杆42与滑动块41发生相对转动，复位杆42置于复位槽34内部的一端推动摩擦板43向复位槽34底部运动，摩擦板43与复位槽34两侧壁产生摩擦力，保证预紧板2运动更加稳定，避免预紧板2出现晃动现象，避免了快递箱出现掉落现象，进一步的保证了快递箱内的物品不会出现损坏现象，摩擦板43挤压复位弹簧44，复位弹簧44被压缩，通过复位弹簧44的弹力推动摩擦板43和复位杆42，保证在夹紧过程通过复位杆42与滑动块41处于抵紧状态，滑动块41推动预紧板2，保证在夹紧过程中预紧板2与快递箱体一直处于接触且抵紧状态，避免机械手因夹紧力过大将纸箱夹破，在滑动块41运动时带动传动齿条45同步运动，传动齿条45带动变向齿轮32逆时针转动，通过变向齿轮32带动下齿条板51向与滑动块41相反的方向运动，下齿条板51带动传动板52向靠近夹紧板3侧壁方向运动，传动板52下端带动反推板53沿反推孔33同步运动，反推板53带动液压缸54同步运动，液压缸54带动抵紧斜块55同步运动，抵紧斜块55进入预紧孔23内，且抵紧斜块55挤压防滑板22下端的斜面，使得防滑板22对快递箱体侧壁底部产生向上的摩擦力，进一步避免快递箱体在该机械手搬运过程中出现晃动或者掉落现象，避免了快递箱内的物品出现损坏现象；

当第一电机11的输出端逆时针转动时，第一电机11的输出端带动夹紧齿轮16逆时针转动，夹紧齿轮16带动两侧的夹紧齿条15相背运动，同时推动两个移动板13互相远离，移动板13带动固定块17同步运动，通过固定块17推动两个夹紧板3相互远离，实现对快递箱搬运后的松开放置动作，两个夹紧板3互相远离的同时，复位弹簧44恢复原来的状态，复位弹簧44推动摩擦板43回到原来的位置，摩擦板43推动复位杆42一端回到原来位置，通过复位杆42推动滑动块41回到初始位置，在此过程中预紧板2始终与快递箱体处于接触状态，对快递箱体缓慢松开放置，避免快递箱体在松开放置过程中出现晃动，进一步保护了快递箱体内部的物品。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。