具体实施方式

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为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

实施例1：

如图1-7所示，一种大型高精度工业机器人平衡缸，包括

壳体1，所述壳体1一侧固定安装有端盖4，所述壳体1另一侧固定安装有轴承底座3，所述轴承底座3远离壳体1一侧设有连接耳朵2，所述连接耳朵2靠近轴承底座3一侧固定安装有连接杆11，所述轴承底座3远离连接耳朵2一侧固定安装有连接套筒9，所述连接套筒9内套接有拉杆7，所述拉杆7位于连接套筒9内部一端与连接杆11螺纹连接；

所述壳体1内部远离轴承底座3一侧设有移动板6，所述移动板6中部设有插孔601，所述移动板6靠近端盖4一侧中部设有限位槽602，所述拉杆7远离连接杆11一端贯穿插孔601固定安装有限位板5，所述限位板5与限位槽602卡接，所述拉杆7中部套接有若干组弹簧8，所述弹簧8一端与移动板6抵接，所述弹簧8另一端与轴承底座3抵接。

具体的，对该平衡缸进行安装时，首先通过螺栓将轴承底座3安装在壳体1右侧，将移动板6放在端盖4一侧，使限位槽401靠近端盖4，将拉杆7带有螺纹一端穿过插孔4，然后将弹簧8套接在拉杆7外侧，旋转连接耳朵2使其与拉杆7螺纹连接，最后将端盖4固定安装在壳体1左侧，即可完成平衡缸的安装工作；

所述壳体1前后两侧均固定安装有铰接座13。

实施例2：

如图1-8所示；一种大型高精度工业机器人平衡缸，包括

壳体1，所述壳体1一侧固定安装有端盖4，所述壳体1另一侧固定安装有轴承底座3，所述轴承底座3远离壳体1一侧设有连接耳朵2，所述连接耳朵2靠近轴承底座3一侧固定安装有连接杆11，所述轴承底座3远离连接耳朵2一侧固定安装有连接套筒9，所述连接套筒9内套接有拉杆7，所述拉杆7位于连接套筒9内部一端与连接杆11螺纹连接；

所述壳体1内部远离轴承底座3一侧设有移动板6，所述移动板6中部设有插孔601，所述移动板6靠近端盖4一侧中部设有限位槽602，所述拉杆7远离连接杆11一端贯穿插孔601固定安装有限位板5，所述限位板5与限位槽602卡接，所述拉杆7中部套接有若干组弹簧8，所述弹簧8一端与移动板6抵接，所述弹簧8另一端与轴承底座3抵接。

具体的，对该平衡缸进行安装时，首先通过螺栓将轴承底座3安装在壳体1右侧，将移动板6放在端盖4一侧，使限位槽401靠近端盖4，将拉杆7带有螺纹一端穿过插孔4，然后将弹簧8套接在拉杆7外侧，旋转连接耳朵2使其与拉杆7螺纹连接，最后将端盖4固定安装在壳体1左侧，即可完成平衡缸的安装工作；

所述端盖4中部设有安装孔401，所述安装孔401的直径大于限位板5的直径，所述安装孔401远离壳体1一侧设有盖子14，所述盖子14与端盖4之间通过螺栓固定连接。

具体的，平衡缸安装完成后最后一步将盖子14螺纹连接在端盖4左侧，将安装孔401覆盖住，能够对限位板5和拉杆7进行保护。

所述壳体1前后两侧均固定安装有铰接座13。

所述移动板6远离端盖4一侧设有若干组阶梯面12，所述阶梯面12设有三组。

所述弹簧8的长度大于壳体1的长度。

所述弹簧8设有三组，所述弹簧8内圈直径与阶梯面12直径对应设置。

所述连接套筒9与轴承底座3连接处设有若干组脊板10，若干组所述脊板10呈环形分布，所述脊板10侧边为弧形，且与弹簧8相适配。

具体的，通过在拉杆7外侧套接弹簧8，解决了传统工业机器人平衡缸液压系统出现故障时不能继续使用的问题，三组弹簧8一端与阶梯面12抵接，另一端与脊板10抵接，使得弹簧8位置定位准确，提高结构的稳定性，保证弹簧8良好的弹性系数，使其不易疲劳失效，增加使用寿命，提高装置的实用性，拉杆7与连接杆11之间通过螺纹连接，且限位板5与限位槽602之间通过卡接配合，使得安装和拆卸较为方便。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。