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最新技术
基于机器人的细胞取液控制方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及生物技术领域,提供了一种基于机器人的细胞取液控制方法、装置、设备和介质。本申请能够提高细胞取液效率。该方法包括:响应于取液指令,控制机器人将吸取管向细胞取液点进行第一移动,吸取管进入显微镜视野画面后,根据显微镜视野画面呈现的吸取管与细胞取液点的接近程度控制机器人减缓第一移动的移动速度,该移动速度的减缓程度与接近程度呈正相关,显微镜视野画面显示吸取管到达细胞取液点时,将吸取管当前所在的位置设为取液预定位置,记录用户操作机器人使吸取管从取液预定位置向细胞取液点进行第二移动所产生的取液位移信息,响应于取液回退指令,根据取液位移信息控制机器人将吸取管从当前所在的位置回退至取液预定位置。
一种多目复合单细胞微操作系统及控制方法
本发明公开了一种多目复合单细胞微操作系统及控制方法,包括二自由度操作平台:用于放置培养皿;三自由度操作器:用于安装吸附或注射用的毛细针,设置在二自由度操作平台的一侧;五自由度操作器:用于安装吸附或注射用的毛细针,设置在二自由度操作平台的另一侧;远心双目相机:用于获得三自由度操作器及五自由度操作器毛细针针尖图像;倒置显微相机:用于获得毛细针和培养皿内细胞的图像;上位计算机,与上述各部分连接。这种控制形式可以充分利用双目远心视觉和倒置显微视觉的优点,并解决一般细胞注射平台缺少深度信息的缺陷。