本申请涉及生物技术领域,提供了一种基于机器人的细胞取液控制方法、装置、设备和介质。本申请能够提高细胞取液效率。该方法包括:响应于取液指令,控制机器人将吸取管向细胞取液点进行第一移动,吸取管进入显微镜视野画面后,根据显微镜视野画面呈现的吸取管与细胞取液点的接近程度控制机器人减缓第一移动的移动速度,该移动速度的减缓程度与接近程度呈正相关,显微镜视野画面显示吸取管到达细胞取液点时,将吸取管当前所在的位置设为取液预定位置,记录用户操作机器人使吸取管从取液预定位置向细胞取液点进行第二移动所产生的取液位移信息,响应于取液回退指令,根据取液位移信息控制机器人将吸取管从当前所在的位置回退至取液预定位置。