本发明公开了一种基于质心的结构光角点检测方法,包括将拍摄的图像转换为二值图像后,基于边缘检测算法进行轮廓查找,遍历查找获得最大连通域,并将该区域转换为矩形图框,最大轮廓区域即为目标图像;对目标图像进行区域分割,得到图像的多个连通域;获取连通域轮廓的像素集,计算每个轮廓的中心点,即为连通域的质心;遍历每个连通域的像素点,根据质心坐标位置和标准结构光形状特征,将连通域分割成个n子区域;计算质心距离各个子区域最远的n个像素点,即为各个连通域角点,并对角点进行标记。本发明解决了现有角点检测算法出现的多检、误检、图像出现运动模糊时漏检等问题;提高了数据处理速度,缩短了角点提取的时间。