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一种椎体摄片阅片的方法
本发明涉及生物医学技术领域,公开了一种椎体摄片阅片的方法,本方法包括步骤：S1：获取预设数量的摄片图像信息,将获取到的摄片图像信息上传至服务器并建立摄片数据库；S2：将待阅摄片与摄片数据库进行匹配得到预设椎体分类信息,根据预设椎体分类信息识别椎体的预设位置；S3：通过预设定位对预设位置的椎体进行定位分析,并得到该预设位置的椎体对应的压缩率；S4：通过压缩率落入的预设分级区间得到对应的预设骨折等级,并生成诊断报告。本方法解决了目前椎体骨折阅片方法不统一、大量阅片工作的任务繁重及存在多人多地阅片可能造成的阅片结果偏移的问题。
一种数字摄影测量方法、电子设备及系统
一种数字摄影测量方法、电子设备及系统,涉及电子技术领域,可以降低采集图像时的操作复杂度,扩展数字摄影测量的适用场景,增加测量的可靠性,该方法包括：在不同拍摄位置,以不同的拍摄方向拍摄第一图像和第二图像,第一图像和第二图像中都包括目标物体和实际尺寸已知的第一物体；根据第一图像和第二图像,构建数字三维空间；根据数字三维空间,以及数字三维空间与真实的三维空间的尺寸的缩放比例确定目标物体的两个端点之间的距离,其中,缩放比例与第一图像中第一物体的位置、第二图像中第一物体的位置,以及第一物体的实际尺寸有关。
一种基于3D激光雷达的多特征融合IGV定位与建图方法
本发明公开了一种基于3D激光雷达的多特征融合IGV定位与建图方法。主要包括数据采集处理、扫描匹配及局部地图构建、后端优化、回环检测四个过程；数据采集处理是对3D激光雷达传感器的数据处理；扫描匹配及局部地图构建是对处理过的激光点云数据采用帧-子图的匹配方式,本发明利用具有角度、距离、反光强度等多特征信息的三维地标解算初始位姿,通过占据栅格地图,构建局部最优子图；后端优化对于不断迭代的子图,采用图的优化策略,用高斯牛顿法解决优化问题,并利用三维地标加速求解过程,从而消除累计误差；回环检测中存储所有轨迹,采用多分辨率地图,通过分支定界法加速计算,完成闭环检测。最终实现AGV的高精度定位和建图。
一种双相机联合标定方法、系统及装置
本发明涉及一种双相机联合标定方法、系统及装置,其方法包括,根据左、右两个相机拍摄的棋盘格图像,建立棋盘格角点分别到左、右两个相机的像素坐标系的关系以及左、右两个相机之间的位置关系；将棋盘格角点到左相机的像素坐标系的关系进行齐次变换,求解出左相机的外参；根据棋盘格角点到右相机的像素坐标系的关系、左相机的外参以及左、右两个相机之间的位置关系,对右相机的内参进行联合优化,得到右相机的内参的最优解；基于左、右两个相机之间的位置关系,根据左相机的外参,计算出右相机的外参。本发明采用一个内参已知的标准的左相机对待标定的右相机进行标定,在标定的过程中对右相机的内参进行联合优化,标定方法简单且标定精度高。
一种基于RGBD相机的仓储托盘检测与定位方法
本发明公开了一种基于RGBD相机的仓储托盘检测与定位方法,该方法首先采集仓储托盘图片并建立训练数据集；将训练数据集输入YOLOV5模型进行训练；然后开启相机获取RGB图像和深度图像；使用训练好YOLOV5模型进行仓储托盘检测；在RGB图像中框选出托盘区域；最后深度图对齐RGB图像,获取托盘区域的深度距离信息；计算托盘相对于相机的位姿。本发明不需要进行敷设特征标签,不需要指定托盘颜色,与现有技术相比,具有实施简单、准确性高、鲁棒性强等特点,极大的提高了自动叉车的安全性和智能化水平。
导管管端高精度检测定位方法
本发明涉及一种导管管端高精度检测定位方法。其步骤为:首先对双目视觉系统进行内外参数标定,然后对导管图像进行同步采集,将采集后的图像进行图像处理得到导管管端投影亚像素边缘,借助于极线约束和顺序一致性约束,求出边缘点的三维空间点坐标,然后分析空间圆透视投影数学模型,建立目标函数,对目标函数进行优化,最终求得精确的管端三维空间点。本发明方法有效地考虑了导管管端投影的数学模型,减小了因管端圆的透视投影形状畸变引起的测量误差,测量精度高,效率高,为实现导管制造过程中无应力装配奠定基础。
一种目标物体的位姿估计方法和系统、机器人
一种目标物体的位姿估计方法和系统、机器人,其中位姿估计方法包括：获取待处理图像；将待处理图像输入一目标检测网络中以得到目标检测结果图像；将目标检测结果图像输入训练好的视图重建模型中以得到三维重建图像,三维重建图像包括三个通道,用于表示像素对应的三维坐标；根据像素的二维坐标和对应的三维坐标计算变换矩阵；根据变换矩阵计算得到等效轴角和等效旋转轴,从而得到目标物体的位姿。由于通过训练得到视图重建模型,用于建立图像中像素的二维坐标和对应的三维坐标的映射关系,通过视图重建模型能够得到覆盖目标物体的三维重建图像,得到每个像素对应的三维坐标,可以适应低纹理、具有反光表面或者有部分被遮挡的物体的位姿估计。
腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质
本申请提供的一种腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质,包括：获取模块,用于依据医学影像及术前规划方案以确定腓骨直径,并在切割过程中,分别记录切割初始位置,当前切割位置和对应的当前切割力,并不断更新最大切割力；阈值模块,用于依据切割力曲线、当前切割位置、当前切割力、依据腓骨直径、及最大切割力确定实时动态的切割阈值；判定模块,用于判断当前切割力与最大切割力的比值是否超过当前的切割阈值；若是,则判断当前切割位置距离初始切割位置是否大于预设系数乘以腓骨直径；若是,则停止切割。本申请可以避免在塑形过程中血管被破坏,极大地提高手术成功率,同时通过增加力反馈信号,可以极大地提高控制系统的鲁棒性。
一种高速铁路接触网目标检测与跟踪方法
一种高速铁路接触网目标检测与跟踪方法,属于图像目标检测与跟踪技术领域,包括以下步骤：S1：采集样本红外视频；S2：对S1中的样本红外视频进行帧处理,得到样本图像；S3：对S2中的样本图像进行预处理；S4：对于S3中得到的图像,利用Hough变换连接样本图像中的承力索和导线的边缘；S5：确定受力接触导线的跟踪策略,并对其进行跟踪；S6：基于Kalman滤波预测目标接触导线运动轨迹,在出现漏检或错检的情况下修正跟踪结果。针对背景环境复杂、高铁接触网目标特征非常不明显、道岔口需要频繁换线、硬横支架部分遮挡等干扰问题,该方法克服了这些问题,在一定程度上解决了在行车过程中弓网脱离而引发的安全事故,为城市轨道安全运行提供了保障。
基于Kinect V2传感器的香蕉植株长势评价系统
本发明公开基于Kinect V2传感器的香蕉植株长势评价系统,包括,包括数据采集系统、数据分析系统、大数据分析系统、移动端系统；本发明通过采集了香蕉植株的深度图像和彩色图像并通过坐标转换生成彩色点云数据。通过深度图像ROI提取、体素下采样、分类噪声滤波实现点云预处理在通过对应的参数提取算法完成了特征参数的自动提取,提高了检测的效率和自动化程度；提供的系统造价低廉,符合市场需求,并且通过系统中的内置程序有效的提取了香蕉植株的假茎茎宽和茎高等特征参数,并对香蕉植株进行了长势分析以及预测,并根据预测提供解决方案,有效地增加了系统的实用性以及推广性。

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