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最新技术
一种包含RGBDT信息的鸡只三维重建方法
本发明公开了一种包含RGBDT信息的鸡只三维重建方法。方法包括:建立鸡只图像采集系统,根据张正友平面标定法标定获得鸡只图像采集系统的相机参数;对相机进行立体标定,得到两个可见光相机之间的旋转矩阵和平移向量;采集鸡只的三张原始图像,对鸡只的三张原始图像分别进行去畸变操作后获得对应的三张去畸变图像,对三张去畸变图像处理后分别获得第一校正可见光图像、校正后的热红外图像和深度图像;构建场景三维颜色点云和场景三维温度场点云,处理后获得包含RGBDT信息的鸡只点云模型。本发明首次构建包含RGBDT信息的鸡只点云模型,能够直观反映鸡只羽毛的颜色、各部位的温度及体型体况,实现养殖过程自动化和智能化管理。
一种大范围单目跟踪扫描设备
本发明提出了一种大范围单目跟踪扫描设备,用于对工件的内外部结构进行扫描测量;包括球形扫描仪,其具有扫描头、中空的框体和若干靶球,扫描头位于框体的中部,框体各边的端点处分别设置有一靶球,靶球上设置有若干标志点;球形扫描仪可相对于工件移动,并扫描工件相对于单目视觉设备不可见的内、外表面轮廓;以及单目视觉设备,其朝着工件所在的位置摆放,单目视觉设备获取工件可见表面的轮廓,还对球形扫描仪的当前位置进行搜索并跟踪,使得球形扫描仪位于单目视觉设备的视野范围内;单目视觉设备还根据其工作部以及球形扫描仪的位置和姿态变化,在以单目视觉设备建立的全局坐标系中标定球形扫描仪的当前位姿。
评估相机标定位置的方法、装置、设备和存储介质
本公开提供了用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、设备以及存储介质。本公开涉及智能交通领域。该方法包括:获取参照区域在物体坐标系下的位置,物体坐标系基于目标物体建立;利用第一相机和第二相机分别获取第一图像和第二图像,第一图像和第二图像分别针对参照区域而捕获;基于在物体坐标系下的第一相机和第二相机的标定位置和参照区域的位置,分别确定在第一图像中的、与参照区域相对应的第一图像区域和在第二图像中的、与参照区域相对应的第二图像区域;基于第一图像区域和第二图像区域的差异,对第一相机和第二相机的标定位置进行评估。根据本方案,可以方便地对相机标定位置精度进行直观的评估,以便确保驾驶数据的准确性。
基于新型相关函数约束的CUDA架构并行优化立体变形测量方法
本发明公开了一种基于新型相关函数约束的CUDA架构并行优化立体变形测量方法,包括:获得多相机间的相对位姿参数关系;基于相机间的联合约束关系建立散斑立体配准的新型相关函数,所述新型相关函数将图像对间立体配准点的搜索限制在对极线附近区域,对不同序列图像中采样散斑点进行时序配准和立体配准;对散斑点的空间坐标进行三维重构。通过多相机间的联合约束关系建立新型相关函数,将图像对间立体配准点的搜索限制在对极线附近区域,而不是整幅图像上,缩小了搜索空间,综合考虑立体视差对散斑立体配准的影响因素以及设计基于所建立的新型相关函数的并行机制优化方案,从算法特性与硬件耦合机理两方面来分别提高立体变形测量的精度和速度。
相机标定架、基于标定架的单幅图像相机标定方法及系统
本申请公开了相机标定架、基于标定架的单幅图像相机标定方法及系统,该相机标定架包括:三根长度已知的直线棒,其中,所述三根直线棒中的每一根上均设置有三个圆球,其中的两个圆球设置在该直线棒的两端,另一个圆球设置在该直线棒的中间某确定位置,所述三个圆球将所述直线棒分为长度已知的两段,所述三个圆球的直径已知;所述三根直线棒所在的平面为不同的平面。通过本申请解决了现有标定技术确定内外参数需要非线性方法计算正交矩阵的问题,通过正交分解清晰化了内外参数的因果关联。
相机标定板及其使用方法、相机标定的特征点提取方法
本申请公开了一种相机标定板及其使用方法、相机标定的特征点提取方法,该相机标定板包括:主标定板和辅标定板,其中,所述主标定板上绘制的图案包括:至少一个同心圆环图案和至少一对矩形图案;所述辅标定板上绘制的图案包括:至少一个同心圆环图案;其中,三个标定板不能共面,需要确定主标定板上特征点的世界坐标,而只需确定辅标定板上特征点之间的几何度量以至于在拍摄过程中可以移动辅标定板。此种标定方式只需拍摄一张照片就可以获取空间特征点的亚像素坐标。通过本申请解决了现有技术中相机标定方法标定板特征点提取不全导致特征点的图像坐标和空间坐标匹配度不高,相互混淆的问题,从而提高了相机标定的精度。
定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及一种定位码贴设方法,包括:行进至光线网格的网格节点处,确定在网格节点处接收到光线的方向,按照光线的方向调整机器人至预设姿态,每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时,在当前的网格节点处贴设定位码。本申请还涉及另一种定位码贴设方法,包括:从基准定位码起搜索定位码,根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径确定机器人的第一预测位姿,并根据所搜索到定位码与机器人的相对关系和第一预测位姿确定该定位码的第二预测位姿,根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿,对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码按照标准位姿重新贴设。采用本申请的方案能够提高定位码的位姿准确率。
一种基于自动跟踪的机载光电系统目标地理定位方法
本发明公开了一种基于自动跟踪的机载光电系统目标地理定位方法,基于机载光电系统用的被动定位技术,并且不依赖载机的相对高度误差,通过识别捕获并跟踪目标,结合机载GPS提供的载机位置和姿态以及光电平台自身的方位角和俯仰角,对目标的大地坐标进行解算,实现目标被动地理定位功能。本发明不需要对待定位目标进行主动或被动测距,不需要知道目标所处地面区域高程模型;不受载机相对高度误差的影响,充分利用自动跟踪功能提供的目标的连续运动像素位置;利用定位的结果可以建立有效的目标运动航迹,可以反馈给自动跟踪,提高自动跟踪抗干扰能力,同时为机载光电系统的态势感知提供有效的数据。
一种双相机联合标定方法、系统及装置
本发明涉及一种双相机联合标定方法、系统及装置,其方法包括,根据左、右两个相机拍摄的棋盘格图像,建立棋盘格角点分别到左、右两个相机的像素坐标系的关系以及左、右两个相机之间的位置关系;将棋盘格角点到左相机的像素坐标系的关系进行齐次变换,求解出左相机的外参;根据棋盘格角点到右相机的像素坐标系的关系、左相机的外参以及左、右两个相机之间的位置关系,对右相机的内参进行联合优化,得到右相机的内参的最优解;基于左、右两个相机之间的位置关系,根据左相机的外参,计算出右相机的外参。本发明采用一个内参已知的标准的左相机对待标定的右相机进行标定,在标定的过程中对右相机的内参进行联合优化,标定方法简单且标定精度高。
基于图像识别进行数据映射的方法及系统
本发明提供一种基于图像识别进行数据映射的方法和系统,方法包括:利用多个图像获取设备分别获取多个数据文件;对每个数据文件中的特征点进行图像识别,从而为每个数据文件获得多个特征点,基于所获得的多个特征点为每个数据文件进行特征点标注;将多个数据文件各自的第一类型的特征点进行相同特征点的合并,从而将多个数据文件融合为与目标对象相关联的目标文件;对目标文件中的多个特征点进行归一化处理,以获取多个通用特征点,并基于至少一个通用特征点在目标文件中的变化角度和/或移动数据确定目标对象的运动属性;以及根据预先定义的数据映射规则将目标对象的运行属性映射为预定格式的数据文件。