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纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质
本发明实施例公开了一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过目标车辆的用户操作数据确定用户操作特性等级,通过车辆响应数据确定车辆响应特性等级,并基于用户操作特性等级和车辆响应特性等级确定目标车辆的用户驾驶习性等级,得到目标车辆的驾驶员的驾驶习性特征,从而在当前跟车模式下,基于确定出的用户驾驶习性等级确定目标车辆的车辆加速度,实现了根据驾驶人的驾驶习性的自适应纵向跟车控制,提高了用户的驾驶体验,进而提高了车辆系统的适用性以及安全性。
基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器
本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器,涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要,因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度;根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线,建立滑模控制产生直接横摆力矩,使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内,并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器,进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
一种失控车辆再稳定的控制方法
本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法,该方法利用传感器信息对路面进行建模,使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系;之后判断车辆是否处于失控状态;如果是,则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型,并以当前车辆状态为初始条件,考虑环境边界,优化求取漂移稳态,控制车辆维持漂移稳态;之后计算车辆与道路的相对姿态,判断是否满足驶出漂移稳态的条件;如果是,则控制车辆脱离漂移状态,进入正常行驶状态;当满足移交车辆控制权条件时,则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆无法自动进入稳定状态的技术难题。
一种动力输出的控制方法
本发明公开了一种动力输出的控制方法,包括:在满足进入智能动力输出模式条件时,变速器控制器将扭矩提升标志位置1,计算智能动力输出模式下的需求扭矩Ⅰ,并将其传至CAN线上,发动机控制器获取到扭矩提升标志位为1的信息和需求扭矩Ⅰ后,控制发动机按照需求扭矩Ⅰ输出扭矩;在不满足进入智能动力输出模式条件,或者满足退出智能动力输出模式条件时,变速器控制器将扭矩提升标志位置0,并将其传至CAN线上,发动机控制器获取到扭矩提升标志位为0的信息后,确定默认动力输出模式下的需求扭矩Ⅱ,并控制发动机按照需求扭矩Ⅱ输出扭矩。本发明能保证发动机运行转速在合理范围内,优化整车噪声、振动和油耗。
一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质
本发明属于车辆控制技术领域,公开一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括:实时获取车辆当前的行驶信息,判断车辆是否进入爬行模式,若是,则控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩,以使车速由当前车速变化为目标爬行车速;电机的输出扭矩控制包括:前馈控制,根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩;反馈控制,根据当前车速差计算反馈扭矩,反馈控制包括比例控制和积分控制,比例控制于车辆进入爬行模式时激活,积分控制于预设条件下激活,预设条件:当前制动主缸的压力小于Ps,且当前车速差小于ΔVs。在爬行控制后期才激活积分控制,保证扭矩调节精度,并减少蹿车及车辆耸动,提高行驶平稳性,改善驾驶员的主观感受。
机动车的安全保护系统及其控制方法、机动车及存储介质
本申请提供了一种机动车的安全保护系统及其控制方法、机动车及存储介质。安全保护系统,包括:速度调节器,用于响应于用户的加速操作生成并发送扭矩请求;车身电子控制器,用于检测并发送门盖状态信息;发动机控制器,分别与速度调节器和车身电子控制器通信连接,用于执行第一工作流程,第一工作流程包括:接收扭矩请求和门盖状态信息;若根据门盖状态信息确定出所有的门盖均处于关闭状态,则根据扭矩请求驱动发动机输出相应的扭矩;若根据门盖状态信息确定出至少一个门盖处于开启状态,则忽略扭矩请求。安全保护系统可以避免用户因忽略安全提醒进行加速操作而导致的机动车的危险行驶,降低了发生行驶事故的风险,保护了驾驶员和乘客的人身安全。

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