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轮式装载机行驶稳定性分析方法
本发明提供的一种轮式装载机行驶稳定性分析方法,包括以下步骤:S1.采集轮式装载机行驶过程参数;S2.构建轮式装载机行驶动力学方程,并依据行驶动力学方程确定出轮式装载机的转向力矩和横向力矩;S3.确定轮式装载机横向载荷转利率;S4.将确定出的转向力矩、横向力矩以及横向载荷转利率的当前值分别于设定的阈值进行对比,任意当前值大于设定的阈值,则表明轮式装载机行驶稳定性差,通过本发明,能够对轮式装载机进行多方面进行分析,从而能够对其稳定性进行准确分析,而且分析过程简单,能够有效提升处理效率,确保轮式装载机的行驶安全。
基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器
本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器,涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要,因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度;根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线,建立滑模控制产生直接横摆力矩,使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内,并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器,进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
一种失控车辆再稳定的控制方法
本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法,该方法利用传感器信息对路面进行建模,使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系;之后判断车辆是否处于失控状态;如果是,则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型,并以当前车辆状态为初始条件,考虑环境边界,优化求取漂移稳态,控制车辆维持漂移稳态;之后计算车辆与道路的相对姿态,判断是否满足驶出漂移稳态的条件;如果是,则控制车辆脱离漂移状态,进入正常行驶状态;当满足移交车辆控制权条件时,则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆无法自动进入稳定状态的技术难题。
机动车的安全保护系统及其控制方法、机动车及存储介质
本申请提供了一种机动车的安全保护系统及其控制方法、机动车及存储介质。安全保护系统,包括:速度调节器,用于响应于用户的加速操作生成并发送扭矩请求;车身电子控制器,用于检测并发送门盖状态信息;发动机控制器,分别与速度调节器和车身电子控制器通信连接,用于执行第一工作流程,第一工作流程包括:接收扭矩请求和门盖状态信息;若根据门盖状态信息确定出所有的门盖均处于关闭状态,则根据扭矩请求驱动发动机输出相应的扭矩;若根据门盖状态信息确定出至少一个门盖处于开启状态,则忽略扭矩请求。安全保护系统可以避免用户因忽略安全提醒进行加速操作而导致的机动车的危险行驶,降低了发生行驶事故的风险,保护了驾驶员和乘客的人身安全。

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