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最新技术
用于自主驾驶车辆的方法和系统
本发明涉及一种用于遥控地自主驾驶车辆(201)的方法,所述方法具有以下方法步骤:借助于布置在所述车辆(201)的环境中的至少一个传感器、特别是相机捕获所述车辆(201),借助于位于所述车辆外部的处理装置(501)确定所述车辆(201)的移动路径,将所述移动路径和/或有关所述移动路径的控制命令传输到所述车辆(201),以及在所述车辆(201)中实现所述移动路径和/或所述控制命令,以便根据所述移动路径移动所述车辆(201)。
远程智能停车辅助系统的控制系统和控制方法
本发明提供了一种远程智能停车辅助(RSPA)系统的控制系统。该系统包括:发动机控制单元(ECU),被配置为控制发动机;以及RSPA控制器,被配置为从ECU接收包括是否发生能够驾驶车辆的车辆系统错误的车辆状态信息。并且,当发生能够驾驶车辆的车辆系统错误时,RSPA控制器将扭矩请求信息传送到ECU。
一种半挂汽车横摆稳定性控制方法
本发明提供一种半挂汽车横摆稳定性控制方法,通过各传感器收集的信号作为系统输入,利用侧向加速度对路面附着系数进行估算,再利用侧向加速度、方向盘转向角、车轮轮速以及所估算的路面附着系数计算出理想的横摆角速度,将横摆角速度传感器测得的实际车辆横摆角速度和理想横摆角速度的差值,与预设门限值作比较,从而作为横摆稳定性控制的依据,能够适应不同路面,使控制系统的控制指令更准确,稳定性控制效果更好。通过减小发动机输出扭矩,结合不同工况下的横摆稳定性控制干预方案实施主动制动联合干预,实现对半挂汽车横摆稳定性的精确控制。
基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器
本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器,涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要,因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度;根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线,建立滑模控制产生直接横摆力矩,使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内,并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器,进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
一种失控车辆再稳定的控制方法
本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法,该方法利用传感器信息对路面进行建模,使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系;之后判断车辆是否处于失控状态;如果是,则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型,并以当前车辆状态为初始条件,考虑环境边界,优化求取漂移稳态,控制车辆维持漂移稳态;之后计算车辆与道路的相对姿态,判断是否满足驶出漂移稳态的条件;如果是,则控制车辆脱离漂移状态,进入正常行驶状态;当满足移交车辆控制权条件时,则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆无法自动进入稳定状态的技术难题。
车辆故障的后处理方法、车辆及计算机存储介质
本发明公开了一种车辆故障的后处理方法,车辆故障的后处理方法包括以下步骤:车辆的整车控制器在检测到车辆的发动机发生故障时,确定故障对应的故障类型;获取故障类型对应的预设处理策略;在车辆除发动机之外的多个部件中,获取预设处理策略对应的需调节部件以及预设处理操作;控制需调节部件进行预设处理操作。本发明还公开了一种车辆及计算机存储介质。本发明通过在发动机故障时,由整车控制器来针对整车中的部件来进行故障类型对应的后处理操作,以在故障的后处理时考虑到整车性能的变化,提高了在发动机发生故障后的整车性能。
增程式电动冷链物流车安全控制方法及物流车
本发明涉及了一种增程式电动冷链物流车安全控制方法及物流车,包括以下步骤:当车辆正常行驶时,选择车辆行驶模式;将车辆安全故障分为两类,第一类为机械故障,第二类为电路故障;当检测到车辆出现安全故障时,获取对应的故障码信息,并根据预设故障来源分析算法判断安全故障属于机械故障还是电路故障;当判断为机械故障时,分析具体故障原因,制定解决方案;当判断为电路故障时,优先停止增程发电装置发电,再分析具体故障原因,制定解决方案。通过判断出故障类型以便及时进行故障处理,保证物流车的正常使用。
车辆的控制装置
提供一种在发动机起动时易于保证发动机的起动所需的电动机转矩量从而抑制驾驶性能的恶化的车辆的控制装置。由于在EV行驶中,使用根据锁止离合器的工作状态而计算出的预测电机转速(Nmf),来计算出预测可输出电机转矩(Tmmaxf),并使用预测可输出电机转矩(Tmmaxf),来对发动机的起动请求的有无进行判断,因此即使将来可输出的最大的电机转矩(Tm)与发动机的起动开始时可输出的最大的电机转矩(Tm)相比而降低,也能够不管锁止离合器的工作状态如何,在易于保证发动机的起动过渡中的所需起动转矩(Tst)量的状态下开始发动机的起动。因此,能够在包括发动机的起动过渡中在内的发动机的起动时易于保证所需起动转矩(Tst)量从而抑制驾驶性能的恶化。
混合动力车辆的驱动装置
本发明公开了一种使在产生了不能进行自动变速器的变速控制的异常时的避让行驶时的行驶性能提升的混合动力车辆的驱动装置。在产生了不能进行AT变速部(20)的变速控制的TCU失效时,在使断开连接装置(K0)卡合并且使经由AT变速部(20)的动力传递被切断的状态下,通过串联HV模式转变控制部(74)而转换为串联HV模式,并通过发动机(22)来对第一旋转机(MG1)进行旋转驱动而发电并使用该发电的电力而使e-Axle单元(18)的第二旋转机(MG2)工作并行驶。与像现有装置这样将AT变速部(20)设为规定的故障安全齿轮级而进行避让行驶的情况相比,通过以此方式在串联HV模式下进行避让行驶,从而作为整体而提升了起步性能或爬坡性能、最高车速等行驶性能。
信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略及系统
本发明公开了一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略,包括,获取远程信息收集任务信息和实时环境信息;解析远程信息收集任务信息,并基于解析结果和实时环境信息,确定是否调整载荷状态和判断是否存在外部突发状况;基于判断结果存在外部突发状况,执行外部突发状况应对策略步骤;或,基于判断结果不存在外部突发状况,结合实时环境信息,控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态。本发明还公开了一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整系统。本发明能很好适应野外复杂的环境,保证信息收集任务顺利有效的执行,提高了车辆生存能力、适应能力、信息收集能力及保护能力。