具体实施方式

理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的乘用车，包括各种船艇和船舶的水运工具，飞机等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆和其它替代燃料(例如，除石油以外的资源衍生的燃料)车辆。如本文所指，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油和电双动力车辆。

尽管将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是理解的是，示例性过程也可以由一个或多个模块来执行。此外，理解的是，术语“控制器”/“控制单元”是指包括存储器和处理器并被具体编程为执行本文所述的过程的硬件装置。存储器被配置为存储模块，处理器被具体配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个过程。

此外，本公开的控制逻辑可以体现为包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在联接网络的计算机系统中，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布式方式存储并执行。

本文所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本公开。除非上下文另外明确指出，否则如本文所使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”也旨在包括复数形式。将进一步理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任意一个和所有组合。

除非特别说明或从上下文明显看出，否则如本文所使用的，术语“约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准偏差内。“约”可以被理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非上下文另外明确说明，否则本文提供的所有数值均由术语“约”修饰。

为了完全理解本公开和本公开的操作优点，应参照示出本公开的示例性实施例的附图、附图中的描述以及通过实践本公开而实现的目的。在描述本公开的示例性实施例时，为了避免本领域普通技术人员难以理解本公开，可以减少或省略已知技术或详细描述。

图1是示出根据本公开的远程智能停车辅助(RSPA)系统的控制系统的框图，图2是示出根据本公开的RSPA系统的控制方法的示图。下文中，将参照图1和图2描述根据本公开的示例性实施例的RSPA系统的控制系统和控制方法。

根据本公开，当发生能够驾驶车辆的允许范围内的车辆系统错误(例如，电池耗尽、车辆内的系统故障等)时，判断驾驶员难以操作车辆，并控制RSPA系统来驾驶车辆。因此，控制系统可以包括RSPA控制器110和发动机控制单元(ECU)120，并且RSPA控制器110和ECU 120可以被配置为单个RSPA控制装置。

因此，RSPA控制器110可以被配置为从ECU 120接收车辆状态信息，并且根据车辆状态信息来控制ECU 120和电子稳定程序(ESP)控制器220，从而允许RSPA的操作。ESP控制器220是被配置为控制电子停车制动系统(EPB)、电子稳定控制系统(ESC)等以操作RSPA系统的控制器。

首先，RSPA控制器110可以被配置为基于来自集成车身单元(IBU)控制器210的输入信息来判断是否执行RSPA。IBU控制器210可以是集成车身控制单元(Body ControlUnit，BCM)、智能钥匙系统(Smart Key System，SMK)和轮胎压力监测系统(Tire PressureMonitoring System，TPMS)的控制器，并且被配置为与用于控制刮水器、前照灯和电动座椅等的单独控制器通信，以综合控制车身的电气和电子部件。在本公开中，IBU控制器210可以被配置为从智能钥匙211接收信号并将输入信息传送到RSPA控制器110。

ECU 120可以被配置为将车辆状态信息传送到RSPA控制器110，该车辆状态信息包括从诸如传感器/摄像头/雷达(RADAR)230的传感器单元接收的信息。RSPA控制器110可以被配置为当发生能够驾驶车辆的车辆系统错误(例如，发生车辆系统错误但是判断仍能够驾驶车辆)时，基于来自IBU控制器210的输入信息和来自ECU 120的车辆状态信息来判断是否使用RSPA系统。因此，当应用并操作RSPA系统时，可以将扭矩请求信息传送到ECU 120，并且可以将制动请求信息传送到ESP控制器220，从而驾驶车辆。因此，ECU 120可以被配置为执行空气量控制和点火角控制，并且ESP控制器220可以被配置为执行制动控制。

RSPA控制器110从ECU 120接收的用于上述控制的车辆状态信息可以包括关于是否发生车辆系统错误的信息、关于相应的车辆系统错误是否是能够驾驶车辆的允许范围内的车辆系统错误的信息、关于在先前的驾驶周期(DC)中是否使用了RSPA系统的信息、关于基于来自传感器单元230的周围空间识别信息是否检测到周围的障碍物的信息、关于RSPA系统的尝试次数的信息和关于驾驶员是否在车辆内的信息。

因此，当在发生能够驾驶车辆的车辆系统错误、在先前的驾驶周期(DC)中使用了RSPA系统或检测到周围的障碍物、RSPA系统的尝试次数小于设定值或未检测到驾驶员在车辆内时，可以允许操作RSPA系统以控制ECU 120和ESP控制器220，从而驾驶车辆。ECU 120判断驾驶员是否在车辆内可以通过判断安全带是否系上、是否检测到大于预设阈值的座椅重量、踏板是否被操作或车辆内与车辆功能有关的其它按钮是否被操作或操纵来执行。

参照图2，将描述根据本公开的RSPA系统的控制方法。首先，当驾驶员请求操作RSPA系统(S11)时，可以判断是否发生车辆系统错误(S12)。可以基于由于诸如智能钥匙211等的操作而来自IBU控制器210的输入信息来判断驾驶员的RSPA请求信息。RSPA控制器110可以被配置为基于从ECU 120接收的车辆状态信息来判断是否发生车辆系统错误。

此外，RSPA控制器110可以被配置为判断发生的车辆系统错误是否是允许范围内的错误(S13)。允许范围内的车辆系统错误是指能够驾驶车辆的状态下的错误。换句话说，车辆系统错误对应于跛行回家模式等，在跛行回家模式中可以通过消除对实际车辆驾驶的影响或限制车辆性能来驾驶车辆。然后，RSPA控制器110可以被配置为判断是否在先前的DC中使用了RSPA系统或者是否检测到周围的障碍物(S14)。

这样的判断是在判断是否需要RSPA系统。当在先前的驾驶周期(DC)中使用了RSPA系统时，判断为在不使用RSPA系统时可能难以驾驶车辆，并且当未检测到周围的障碍物时，判断为无需允许操作RSPA系统的情况下就能够驾驶车辆。

如上所述，RSPA控制器110可以被配置为当判断需要RSPA系统时，基于RSPA系统的尝试次数和检测驾驶员是否在车辆内来判断是否是应允许操作RSPA系统的情况(S15)。换句话说，RSPA控制器110可以被配置为判断是否应允许操作RSPA系统。特别地，当RSPA系统的尝试次数大于或等于设定值时，可以限制RSPA系统的过度使用，并且当检测到驾驶员在车辆内时，可以判断驾驶员处于能够驾驶车辆的状态，因此不允许操作RSPA系统。例如，设定值可以是三次。

如上所述，RSPA控制器110可以被配置为当作为S13中的判断结果发生能够驾驶车辆的车辆系统错误，作为S14中的判断结果在先前的驾驶周期(DC)中使用了RSPA系统或检测到周围的障碍物，并且作为S15中的判断结果RSPA系统的尝试次数小于设定值并且判断驾驶员不在车辆内时，在S16中允许操作RSPA系统，将扭矩请求信息传送到ECU 120并且将制动请求信息传送到ESP控制器220。

然而，RSPA控制器110可以被配置为当作为S13中的判断结果未发生能够驾驶车辆的车辆系统错误，或者作为S14中的判断结果在先前的DC中未使用RSPA系统或未检测到周围的障碍物，或者作为S15中的判断结果RSPA系统的尝试次数大于或等于设定值或判断驾驶员在车辆内时，在S17中不允许操作RSPA系统。

根据本公开，可以判断驾驶员是否处于在停车期间难以移动车辆的情况，并且当发生允许范围内的系统错误时，可以使用远程智能停车辅助(RSPA)系统来驾驶车辆，从而增加驾驶员的便利性。

尽管已经针对特定实施例描述了本公开，但是对于本领域普通技术人员将显而易见的是，在不脱离如所附权利要求书所限定的本公开的思想和范围的情况下，可以进行各种改变和修改。因此，应注意的是，这样的改变或修改落入本公开的权利要求书内，并且本公开的范围应基于所附权利要求书来解释。