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基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备
本发明公开了一种基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备。该方法包括：S1,根据IMU测量的数据来计算本体的朝向；S2,通过多个超声波传感器来获得本体与墙面的距离；S3,根据所计算的朝向和所获得的距离来计算本体的三维坐标；S4,使用四元数球面线性插值对所述朝向进行插值来获得所述朝向的轨迹；S5,使用样条插值对所述三维坐标进行插值来获得所述三维坐标的轨迹。所述方法和设备能够避免复杂设置环境并且无需设置导航站,以低成本并且高灵活性的方式解决三维定位问题,并且进一步避免了多个超声波测距之间的信号干扰,并且计算简单快速,能够编码到单片机或简单的计算单元中执行,成本具有巨大优势。
一种新的平均声速水下声呐定位方法
本发明公开了一种新的平均声速水下声呐定位方法,属于水声定位技术领域,解决了采用单一声速从而导致的定位精度低的问题,包括在已知海面船的三维位置和水下未知点概略坐标的基础上,通过坐标反算得到声线入射角θ-i；采用声线跟踪算法计算该入射角θ-i下水下未知点的精确坐标(X,Y,Z)；改变平均声速值采用平均声速最小二乘法进行定位,直到最佳平均声速使得定位结果(X′,Y′,Z′)与声线跟踪定位结果(X,Y,Z)满足误差要求；变换入射角θ-i,重复上述步骤,得到入射角与平均声速之间的函数关系,建立基于声线入射角的新的平均声速定位模型；在新的平均声速定位模型下进行定位,得到水下未知点的精确位置(X,Y,Z),完成对水下目标的快速精确定位。
天气雷达数据质量控制方法、装置及设备
本公开实施例公开了一种天气雷达数据处理方法、装置及设备,该方法包括：获取双偏振雷达数据；根据双偏振雷达数据质量控制算法处理双偏振雷达数据,获取双偏振雷达标注结果；确定第一初始雷达数据处理模型,并将第一时刻的双偏振雷达数据作为输入,将第一时刻的双偏振雷达标注结果作为输出,对第一初始天气数据处理模型进行训练,得到双偏振雷达数据处理模型；获取实时多普勒雷达数据,并根据双偏振雷达数据处理模型对实时多普勒雷达数据进行处理,以获取多普勒雷达实时识别结果。该技术方案可以提高对杂波的识别效果,便于准确分辨降水回波与杂波,降低了对降水回波的误判率。
基于车载分布式孔径雷达的FOD检测装置的检测方法及系统
本发明公开了一种基于车载分布式孔径雷达的FOD检测装置的检测方法及系统,此FOD检测装置包括运动小车和具有多个天线的雷达单元,所述运动小车的运动方向与机场跑道平行；多个天线间隔布置于运动小车上,用于向机场跑道发射检测信号；多个天线形成一个稀疏大口径天线,以合成主瓣波束宽度更窄的波束来提高目标回波的信噪比。此检测方法包括步骤：1)获取各个雷达天线接收到的目标回波信号；其中目标回波信号由多个雷达天线发射的FMCW脉冲信号返回得到；2)将多个目标回波信号合成主瓣波束宽度更窄的雷达波束；3)对雷达波束进行处理得到检测结果。本发明具有弱小目标检测能力强、计算量小等优点。
一种基于毫米波雷达的轨道障碍物识别方法
本发明公开了一种基于毫米波雷达的轨道障碍物识别方法,包括以下步骤：S1：进入无GPS信号场景之前,记录雷达笛卡尔坐标；进入无GPS信号的场景后,通过惯导系统计算并记录雷达的笛卡尔坐标；将轨道线分割成多个轨道分段；按间隔记录轨道分段x、y坐标,并与相应的笛卡尔坐标关联；计算每个轨道段起始位置到结束位置水平方向偏转角度θ；S2：雷达再次进入轨道,根据GPS和惯导获得当前位置,结合识别的轨道信息与存储的轨道信息来拼接出轨道信息,判断障碍物是否在轨道线之内。本发明解决了毫米波雷达受限于自身对轨道的探测能力与角度分辨率等而难以实现远距离轨道识别的问题。
用于确定方向信息的方法
本发明涉及一种用于在用于车辆的雷达系中确定至少一个目标对象的方向信息的方法,实施：-由雷达系统的至少两个接收天线提供第一检测信息,其对于通过第一发送天线发出的第一雷达信号是特定的；-由所述至少两个接收天线提供第二检测信息,其对于通过第二发送天线发出的第二雷达信号是特定的；-由第一和第二检测信息实施第一角度确定,以便由此查明第一角度信息,从而第一角度信息对于第一和第二雷达信号是特定的；-由第一或第二检测信息实施第二角度确定,以便由此查明第二角度信息,从而第二角度信息对于雷达信号之一是特定的；-实施第一角度信息与第二角度信息的至少一个比较,以便探测在第一角度确定中的不明确性,以用于确定方向信息。
碰撞事故后无人机追踪碰撞者收集证据的系统和方法
本公开涉及碰撞事故后收集证据的系统和方法。所述系统包括：碰撞检测单元,被配置为检测是否有其他目标物体碰撞当前车辆,并获取所述其他目标物体的图像；目标物体追踪单元,被配置为用于发射无人机至所述当前车辆上方,基于所述其他目标物体的图像追踪所述目标物体并获取所述目标物体的信息；通讯单元,被配置用于将所述目标物体的信息发送至移动设备或所述当前车辆。根据本公开的碰撞事故后收集证据的系统和方法能够在检测到碰撞发生后,发射无人机对目标物体进行追踪和取证,实现碰撞逃逸事故中对碰撞者进行及时证据收集。
基于车载移动式雷达的FOD检测方法、系统及介质
本发明公开了一种基于车载移动式雷达的FOD检测方法、系统及介质,此检测方法包括步骤：1)获取机场跑道因雷达的发射信号所反射回来的目标回波信号；其中发射信号为FMCW脉冲信号；2)将雷达运动轨迹上的多个位置采集的目标回波信号进行组合形成网络,通过合成虚拟大孔径来降低主波束内的杂波能量；3)在角度-距离谱矩阵计算过程中,通过运动自校准以实现目标角度的精确估计；4)对角度-距离谱矩阵计算结果进行FOD检测,得到检测结果。本发明具有弱小目标检测能力强、成本低等优点。
一种基于多旋翼无人机SAR成像系统的参数一体化设定方法
本发明公开了一种基于多旋翼无人机SAR成像系统的参数一体化设定方法,包括：设定输入参数；确定所述无人机平台在成像区的飞行参数；根据测绘带中心线的起点以及终点的位置信息,确定所述天线伺服控制模块在成像区的横滚角和俯仰角；根据所述距离向分辨率以及所述无人机在成像区飞行航线的节点位置信息,确定所述成像子系统在成像区的方位向分辨率,开机位置和关机位置。本发明相对于现有技术只需要根据少量输入参数,即可自主驱动各子系统的工作参数设置任务,提升了无人机SAR系统对目标区域成像的准确性和效率,且可大幅提高系统部署速度。
一种基于双频窄带信号的联合迭代层析成像方法
本发明公开一种基于双频窄带信号的联合迭代层析成像方法,应用于射频成像技术领域,针对现有技术存在的单频带信号成像时产生的模糊和伪影问题,本发明首先利用收发分置无线节点对从多角度多位置扫描未知场景,获取穿透场景的双频窄带信号,并建立信号模型；然后根据双频窄带信号衰减功率与建立的系统矩阵的关系,分别利用联合迭代成像方法获取各自频段的成像结果；其次在上述成像方法的每一轮迭代过程中,利用改进型总变分约束优化迭代结果；最后将双频窄带信号得到的成像结果,通过算术融合策略非相干融合得到最终的成像结果；本发明的方案能有效地减少由窄带信号的信道波动带来的成像伪影问题,并且可以清晰地保留成像结构的边缘信息。

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