本发明公开了一种人员检测方法、装置、设备和存储介质,该方法包括:确定当前环境内回波信号的距离信息,并基于距离信息对回波信号进行角度估计得到回波信号的角度信息,同时基于距离信息和角度信息构建距离-角度谱图;在距离-角度谱图中确定当前环境中各目标区域的位置区域,并确定各位置区域的当前信号值;根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测。上述技术方案,根据回波信号的距离信息和角度信息构建距离-角度谱图,并在距离-角度谱图中确定各目标区域的位置区域,以及各位置区域的当前信号值,即各目标区域的当前信号值,进而根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测,提升对各目标区域人员检测的准确率,并且降低人员检测的成本。