具体实施方式

下文中，参照附图描述本公开的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，本公开不限于所描述的优选实施例，本公开的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本公开，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本公开的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本公开的各个方面的系统和方法的示例。

根据本公开的碰撞事故后收集证据的系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。根据本公开的碰撞事故后收集证据的系统优选应用于自动驾驶车辆。本文中述及的自动驾驶车辆包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。

图1示出了根据本公开的实施例的碰撞事故后收集证据的系统100的示意性视图。如图1所示，所述碰撞事故后收集证据的系统100包括碰撞检测单元110、目标物体追踪单元120和通讯单元130。

在图1中，碰撞检测单元110被配置为在车辆停驶的状态下，检测是否有其他目标物体碰撞当前车辆，并响应于检测到有其他目标物体碰撞所述当前车辆，获取所述其他目标物体的图像。通常，发生碰撞后逃逸的情况是车主不在现场的情况，因此车辆停驶的状态包括如下的任意一项、任意两项或全部三项：车辆停止、锁住和速度为零。所述碰撞检测单元可以包括安装在所述当前车辆上的传感器，例如摄像装置、超声波传感器、激光雷达或毫米波雷达，所述传感器用于检测所述当前车辆周围的物体。是否有其他目标物体碰撞当前车辆包括通过如下的(i)和/或(ii)进行确定：(i)检测到车体的加速度超过阈值(例如0.1m/s²)；(ii)检测到其他物体与所述当前车辆的距离小于阈值(例如3cm)。如果同时检测到车体的加速度超过阈值和其他物体与所述当前车辆的距离小于阈值，可以断定所述车体的运动是所述其他物体碰撞的结果。车体的加速度可以通过安装在当前车辆上的陀螺仪传感器进行检测；其他物体与所述当前车辆的距离可以通过传感器(例如，摄像装置、超声波传感器、激光雷达或毫米波雷达)进行检测。传感器可以有一个或多个，可以安装在所述当前车辆周围的不同位置。

在图1中，目标物体追踪单元120被配置为用于响应于有其他目标物体碰撞所述当前车辆，发射无人机至所述当前车辆上方，基于所述目标物体的图像追踪所述目标物体并获取所述目标物体的信息。因此，所述目标物体追踪单元120可以包括所述无人机。所述无人机与所述当前车辆以可脱离的方式连接，发射时与所述当前车辆脱离，连接时所述当前车辆可以对其进行充电。根据本公开的实施例，所述无人机附着在当前车辆外部，例如车顶；或者在所述当前车辆内，可从所述当前车辆车窗例如天窗飞出。在车主不在现场的情况下，当前车辆发生碰撞后逃逸事故，无人机释放，例如通过将当前车辆上的对接元件脱离释放无人机。优选地，碰撞检测单元110通过无线通讯向所述无人机发送信息或指令：当前车辆位置、相对位置、起飞命令(例如，上升、下降或360度水平运动)。所述无人机释放可以最后经用户确认，用户可以通过连接到当前车辆上的移动设备发送确认。用户可以是所述车辆的车主、司机或管理人员。

根据本公开的实施例，所述目标物体追踪单元120包括设置在所述无人机上的摄像装置。因此，追踪所述目标物体可以包括，将所述无人机上的摄像装置拍摄周围物体的图像与所述碰撞检测单元110拍摄的目标物体的图像进行匹配，锁定所述目标物体。具体地，碰撞检测单元110的传感器(例如，摄像装置、超声波传感器、激光雷达或毫米波雷达)在发生碰撞时检测距离当前车辆最近的目标物体，对其进行拍摄图像。所述当前车辆通过无线通讯将碰撞检测单元110检测到的目标物体的图像发送给无人机，所述无人机上的摄像装置拍摄周围物体的图像，并将拍摄的图像与来自所述当前车辆的图像进行匹配，从而锁定所述目标物体。所述当前车辆通过与所述无人机之间的无线通讯包括Wi-Fi、蓝牙或移动网络。

根据本公开的实施例，无人机追踪并拍摄所述目标物体的证据。自动控制无人机在所述目标物体上飞行，实时持续追踪。更优选地，所述无人机飞到有关键信息的位置(例如，车牌或面部)进行拍摄取证。无人机上的摄像装置拍摄所述目标物体的图像和/或视频。任选地，如果光照条件低于当前车辆上的无人机上的光学传感器的检测阈值，开启无人机上的灯。

在图1中，通讯单元130被配置用于将所述目标物体的信息发送至移动设备或所述当前车辆。无人机将拍摄的图像和/或视频发送给用户，例如通过无线通讯将拍摄的图像和/或视频发送至连接的用户的移动设备或所述当前车辆。所述无线通讯可以包括Wi-Fi、蓝牙或移动网络。所述图像/视频可以在所述移动设备上浏览或播放；或者，所述图像/视频可以在所述当前车辆的显示装置上浏览或播放。例如，在所述事故后首次启动所述当前车辆时，向所述车辆上用户展示，以提示用户所述车辆曾经被碰撞。

根据本公开的实施例，无人机在完成拍摄取证后返回当前车辆。例如，追踪至一段时间(例如10秒)或距离当前车辆位置的一段距离(例如30米)，无人机规划至当前车辆位置的路径，无人机附着回所述当前车辆上的对接元件，进行充电以备下一次启动。

参考图2，其示出了根据本公开一实施例的碰撞事故后收集证据的系统和方法的一应用实例。在图2中，当前车辆1处于停驶状态，无人机2在当前车辆1之中或之上，其他交通参与者3碰撞当前车辆后，碰撞检测单元110通过如下的(i)和/或(ii)确定碰撞的发生：(i)检测到车体的加速度超过阈值；(ii)检测到其他物体与所述当前车辆的距离小于阈值；这时，目标物体追踪单元120发射无人机2至所述当前车辆1上方，基于所述其他交通参与者3的图像追踪所述其他交通参与者3并获取所述其他交通参与者3的信息。

上文描述的碰撞事故后收集证据的系统100可以安装在车辆上。因此，本公开涉及一种车辆，所述车辆包括上文描述的碰撞事故后收集证据的系统100。但是，本领域技术人员应理解，碰撞事故后收集证据的系统100也可以以应用程序或应用软件(APP)等的形式安装在移动设备上或应用于移动设备。

下面将参考附图描述根据本公开的实施例的碰撞事故后收集证据的方法。图3是示出根据本公开的实施例的碰撞事故后收集证据的方法S100的流程图。碰撞事故后收集证据的方法S100由上述的碰撞事故后收集证据的系统100来执行。

如图3所示，在步骤S110中，在车辆停驶的状态下，检测是否有其他目标物体碰撞当前车辆(S110a)，响应于检测到有其他目标物体碰撞所述当前车辆，获取所述其他目标物体的图像(S110b)。通常，发生碰撞后逃逸的情况是车主不在现场的情况，因此车辆停驶的状态包括如下的任意一项、任意两项或全部三项：车辆停止、锁住和速度为零。所述当前车辆上可以安装有传感器，例如摄像装置、超声波传感器、激光雷达或毫米波雷达，所述传感器用于检测所述当前车辆周围的物体。是否有其他目标物体碰撞当前车辆包括通过如下的(i)和/或(ii)进行确定：(i)检测到车体的加速度超过阈值(例如0.1m/s²)；(ii)检测到其他物体与所述当前车辆的距离小于阈值(例如3cm)。如果同时检测到车体的加速度超过阈值和其他物体与所述当前车辆的距离小于阈值，可以断定所述车体的运动是所述其他物体碰撞的结果。车体的加速度可以通过安装在当前车辆上的陀螺仪传感器进行检测；其他物体与所述当前车辆的距离可以通过传感器(例如，摄像装置、超声波传感器、激光雷达或毫米波雷达)进行检测。传感器可以有一个或多个，可以安装在所述当前车辆周围的不同位置。

在步骤S120中，响应于有其他目标物体碰撞所述当前车辆，发射无人机至所述当前车辆上方，基于所述其他目标物体的图像追踪所述目标物体并获取所述目标物体的信息。所述无人机与所述当前车辆以可脱离的方式连接，发射时与所述当前车辆脱离，连接时所述当前车辆可以对其进行充电。根据本公开的实施例，所述无人机附着在当前车辆外部，例如车顶；或者在所述当前车辆内，可从所述当前车辆车窗例如天窗飞出。在车主不在现场的情况下，当前车辆发生碰撞后逃逸事故，无人机释放，例如通过将当前车辆上的对接元件脱离释放无人机。优选地，所述当前车辆可以通过无线通讯向所述无人机发送信息或指令：当前车辆位置、相对位置、起飞命令(例如，上升、下降或360度水平运动)。所述无人机释放可以最后经用户确认，用户可以通过连接到当前车辆上的移动设备发送确认。所述用户可以是所述车辆的车主、司机或管理人员。

根据本公开的实施例，通过所述无人机上的摄像装置获取所述目标物体的信息。因此，追踪所述目标物体可以包括，将所述无人机上的摄像装置拍摄周围物体的图像与S110b中拍摄的目标物体的图像进行匹配，锁定所述目标物体。具体地，在S110b中使用传感器(例如，摄像装置、超声波传感器、激光雷达或毫米波雷达)在发生碰撞时检测距离当前车辆最近的目标物体，对其进行拍摄图像。所述当前车辆通过无线通讯将S110b中检测到的目标物体的图像发送给无人机，所述无人机上的摄像装置拍摄周围物体的图像，并将拍摄的图像与来自所述当前车辆的图像进行匹配，从而锁定所述目标物体。所述当前车辆通过与所述无人机之间的无线通讯包括Wi-Fi、蓝牙或移动网络。

根据本公开的实施例，无人机追踪并拍摄所述目标物体的证据。自动控制无人机在所述目标物体上飞行，实时持续追踪。更优选地，所述无人机飞到有关键信息的位置(例如，车牌、车辆的外观或人的外观)进行拍摄取证。无人机上的摄像装置拍摄所述目标物体的图像和/或视频。任选地，如果光照条件低于当前车辆上的无人机上的光学传感器的检测阈值，开启无人机上的灯。

在步骤S130中，将所述目标物体的信息发送至移动设备或所述当前车辆。无人机将拍摄的图像和/或视频发送给用户，例如通过无线通讯将拍摄的图像和/或视频发送至连接的用户的移动设备或所述当前车辆。所述无线通讯可以包括Wi-Fi、蓝牙或移动网络。所述图像/视频可以在所述移动设备上浏览或播放；或者，所述图像/视频可以在所述当前车辆的显示装置上浏览或播放。例如，在所述事故后首次启动所述当前车辆时，向所述车辆上用户展示，以提示用户所述车辆曾经被碰撞。

根据本公开的实施例，无人机优选在完成拍摄取证后返回当前车辆。例如，追踪至一段时间(例如10秒)或距离当前车辆位置的一段距离(例如30米)，无人机规划至当前车辆位置的路径，无人机附着回所述当前车辆上的对接元件，进行充电以备下一次启动。

本公开的方法可以利用计算机程序完成，通过在步骤S110中，检测有其他目标物体碰撞当前车辆(S110a)而启动计算机程序，将所述无人机上的摄像装置拍摄周围物体的图像(S110b)与来自所述当前车辆的所述其他目标物体的图像进行匹配，获得所述目标物体的信息(S120)，并将所述目标物体的信息发送至用户的移动设备或所述当前车辆(S130)。因此，本公开还可以包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例中所述的方法。

本领域的技术人员应当理解，本公开的碰撞事故后收集证据的方法中各个步骤划分以及次序仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施例对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施例。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。