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一种动态修正机械手臂位置误差的方法
本发明公开了一种动态修正机械手臂移动误差的方法；该方法在工件四周设定至少一个基准点,在机械手夹爪上设置至少一个与基准点对应的检测点,在机械手的控制端设定机械手的行走路径,若检测点与对应的基准点重合,机械手沿行走路径准确到达夹装位置,机械手的夹爪夹装工件；动态检测机械手是否产生误差,若产生误差,对行走路径进行修正,获得修正路径,机械手沿修正路径准确到达夹装位置,机械手的夹爪夹装工件。本发明通过触觉传感器动态检测机械手是否产生误差,产生误差后能够自动修正,极大的节约成本的投入。极大的提高了机械手臂运行的可靠性,增加产能的合格率及效率大幅降低机械手臂维修次数及维修成本。
磨挫工具的控制方法、装置、电子设备及存储介质
本发明公开了一种磨挫工具的控制方法、装置、电子设备及存储介质,其中磨挫工具的控制方法包括获取磨挫工具在基坐标系下的初始姿态和关键点的位置坐标；基于变换矩阵将磨挫工具由初始姿态变换为运动姿态；固定磨挫工具顶端的位置坐标,通过机器臂控制磨挫工具在运动姿态下进行磨挫,并根据机械臂法兰原点的运动轨迹调整磨挫工具的位姿,还包括当髋臼杯的内球面球心的当前位置坐标和磨挫深度限位点之间的坐标差值小于或等于预设阈值时,通过机械臂控制磨挫工具停止运动。由此可以在术者进行髋臼磨挫的过程中对磨挫工具运动的角度和深度进行控制,避免磨坏髋臼,从而提高磨挫工具的使用安全性以及患者的手术效果。
一种机器人气管插管的作用力-位移-视觉混合控制方法
本发明属于医疗器械技术领域,特别涉及一种机器人气管插管的作用力-位移-视觉混合控制方法。本方法首先利用插管标准路径和口腔力学模型,通过视觉图像映射得到标准路径中的对应点,分别根据机器人装置、标准路径和力学模型,读取理论与实际的位移和力信息,使用虚拟夹具方法判断所在区域安全性,根据安全分区使用并联PID调控调控机械臂运动速度。本发明联合使用了气管插管中的力、位移和视觉信息,通过虚拟夹具、并联PID控制和阈值控制方法,实现了喉镜和导管的安全、高效插入,保证了插管姿态的准确性,为机器人自动气管插管提供了坚实基础。
基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法
本发明涉及一种基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法,该方法通过调整搜索半径范围,减少路径规划的时间和提高工作效率；限定六轴机器人的六轴运动角度,用以避免其机械臂运动到奇异点和自碰撞点,降低六轴机器人的碰撞危险度；优化了到达设定的终止点E距离范围内的抓取角度和范围；对更新后树的折线拐点进行平滑处理,避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象,提高实时操作性。本发明综合考虑农业场景的复杂性、路径最短、六轴机器人可操纵性、安全性及可行性等因素规划路径,具有较好的实用性。
基于考虑传动关节柔性和负载柔性的伺服传动系统的振动抑制方法
本发明提供的一种既包含关节柔性,又包含负载柔性的伺服驱动系统的振动抑制方法,通过选择PI解调器参数来减小柔性负载输出转速的波动；采用极点配置法时,通过调整极点参数实现输出平稳的目的。此种方法可以适应既包含关节柔性,又包含负载柔性的伺服驱动系统。综上较传统方法,系统达到稳定状态的时间更短,控制效果较好。
一种机器人3D手眼标定方法、系统、装置及介质
本发明公开了一种机器人3D手眼标定方法、系统、装置及介质,其中方法包括以下步骤：3D设备采集标定场景的点云数据；从所述点云数据中获取标定物的点云；将获得的标定物的点云,与所述标定物的预设点云进行匹配,获得标定物在3D设备中的位姿；根据获得的位姿实现手眼标定；其中,所述标定物固定在机器人的机械臂的末端。本发明通过从标定场景的点云数据中分割出标定物的点云,对分割获得的标定物的点云与预设点云进行匹配,获得标定物在3D设备中的位姿,实现机器人的手眼标定,提高了手眼标定的效率,可广泛应用于智能机器人技术领域。
用于机器人末端的伺服系统及其控制方法
本发明的实施例提供了一种安装于机器人末端的伺服系统及其控制方法,其中耦接在机器人末端关节与工艺工具之间的末端伺服模块将通过其激光传感器采集的数据发送至末端伺服控制器；末端伺服控制器根据激光传感器采集的数据计算轨迹补偿参数,并根据轨迹补偿参数生成并发送相应伺服控制信号至末端伺服模块中的伺服电机,以使其将相应工艺工具按指定的速度移动到指定的位置。该机器人末端伺服系统可独立或辅助精确控制机器人末端执行机构的运行轨迹,可以满足高速或/与高精度的工业应用的需求。
网络化机器人协同控制方法、装置、设备及存储介质
本发明涉及机械臂控制领域,提供了一种网络化机器人协同控制方法、装置、设备及存储介质,该方法包括：根据机器人的运动学和动力学建立单个机械臂的欧拉拉格朗日系统模型,并依据图论的知识设计各机器人的通讯关系的网络拓扑图；依据物理结构和外部环境等限制条件,设计约束条件及相应的约束函数；设计状态约束下的协同控制算法,控制算法主要分为两层,一层为估计层,一层为本地控制层,分别实现各机器人之间的通讯需要和在所需的约束条件之内设计控制器输入使得机器人的各个关节跟踪到估计层估计出的关节位置。本发明方法能够克服受限于物理结构和外在环境等约束条件下,多个欧拉拉格朗日机器人协同完成任务的问题。
一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法
本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域,具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法,其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、获取图像1；S3、获取图像2；S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix；S5、主相机手眼标定；S6、求旋转中心；S7、主相机抓取图像；S8、从相机抓取图像；S9、判断是否作为标准位置；S10、计算偏移角theta；S11、计算偏移量；S12、判断机器人是否在标准位置上；S13、判断是否继续；针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法,为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法；该方法硬件成本低,只需要一块靶标；不需要进行复杂的设备安装,操作简单。
一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法
本申请公开了一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法,该方法包括：根据基本任务之间预设的执行逻辑以及预设的基本任务库建立基本任务转移网络；确定机械臂的初始状态信息和目标状态信息,根据初始状态信息以及目标状态信息建立初始任务规划网络,其中,初始任务规划网络包括基本任务和非基本任务；基于分层任务网络规划器HTN以及基本任务转移网络将非基本任务进行逐层分解得到基本任务序列,其中,基本任务序列是由多层基本任务构成；根据基本任务序列更新所述初始任务规划网络,得到更新后的任务规划网络,其中,更新后的任务规划网络为分层任务网络。本申请解决了现有技术中机械臂任务规划的灵活性较差的技术问题。

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