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单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质
本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质,包括步骤:建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型;所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数;根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律;根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律;所述事件触发模型根据动态阈值进行更新;根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例,能够实现迟滞的动态补偿,在有限时间内收敛且可以节省通信资源,可广泛应用于工业自动控制领域。
一种直流配电网的变换器级别失稳防御方法
本发明公开了一种采用融合模糊逻辑控制的改进型模拟退火算法和自适应型虚拟阻抗技术的变换器级别失稳防御方法,属于配电网稳定性防御技术领域。本发明主要特点在于:应用传统模拟退火框架进行频率搜寻;使用Hilbert频谱解析得到主导谐波频率点;通过基于神经网络化的模糊逻辑控制器在模拟退火算法的迭代过程中生成频率新解和新温度;通过“三电平”变步长法来快速跳出模拟退火算法低温时的反复迭代过程。本发明具有独创性,有助于提高直流配电网运行稳定性,具有较大的工程应用价值和推广前景。
一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法
本发明提供一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法,包含以下步骤:S1、建立多点系泊系统动力学模型;S2、基于半潜式平台的低频运动模型,推导多点系泊运动方程;S3、定义误差变量,构造系统的滑动模态面;S4、设计神经网络权值的自适应律,实现非线性项的在线逼近;S5、采用Lyapunov函数,验证系统的全局稳定性。本发明能够克服半潜式生产平台在海面作业时由于强烈外界干扰、系统的非线性和模型的不确定性等因素导致系泊定位精度不高的缺陷,提高多点系泊系统的定位精度。
一种开度指令的生成方法及其装置
本发明公开了一种开度指令的生成方法及装置,应用于滑动窗滤波器,所述方法包括:获取预先存储的执行机构在输入开度指令0到100%阶跃变化下,所述执行机构开度从0到100%变化时间,在滑动窗滤波器输入端接收开度控制信号,在滑动窗滤波器输出端得到输出信号,根据所述执行机构开度从0到100%变化时间,获取所述输出信号与所述执行机构输出的开度信号的偏差信号,将所述偏差信号输入至比例-积分控制器,得到比例-积分控制信号,将所述比例-积分控制信号作为所述输入开度指令。
一种基于分数阶PID控制的核动力装置管路系统减振降噪方法
本发明涉及一种基于分数阶PID控制的核动力装置管路系统减振降噪方法,通过动力方程建立的核动力装置典型管路系统数学模型能够较好地描述实际系统情况;利用粒子群优化算法能够快速的找到使得系统振动抑制效果最优的控制器参数,即比例增益Kp,积分增益Ki,微分增益Kd,积分阶次λ,微分阶次μ;相较于开环和闭环控制方法,通过引入分数阶PID控制器,能有效的实现对核动力装置典型管路系统振动的抑制;引入分数阶PID输出反馈控制器后其振动的信号能量最高可在开环基础上降低9%。引入分数阶PID状态反馈控制器后其振动的信号能量最高可在开环基础上降低35%。
半导体热处理设备及其装卸载腔室中氧含量的控制方法
本发明实施例提供了一种半导体热处理设备及其装卸载腔室中氧含量的控制方法,所述方法包括:获取装卸载腔室当前的目标氧含量和检测氧含量;根据检测氧含量和目标设置氧含量,确定第一偏差值;根据第一偏差值确定初始吹扫流量;获取装卸载腔室的压力流量转换系数和当前的压力值,并根据压力流量转换系数将压力值转换为参考吹扫流量;根据初始吹扫流量和参考吹扫流量,确定第二偏差值;根据第二偏差值确定最终吹扫流量,并采用最终吹扫流量对装卸载腔室进行吹扫,以控制氧含量。通过本发明实施例,实现了自适应腔室中变化进行氧含量控制,兼顾腔室中的氧含量和压力值,提升了腔室中氧含量控制的准确性和及时性,保证了硅片的加工质量。
基于模糊PID的流化床物料水分开放式智能控制系统
本发明涉及一种基于模糊PID的流化床物料水分开放式智能控制系统,属于制药设备参数控制技术领域;包括流化床参数设置和监控子系统、整机控制子系统、水分检测和在线分析组件、浆液控制和供给组件、流化床主机,参数设置和监控子系统用于设定系统参数及控制策略;整机控制子系统用于根据设定好的参数进行模糊PID控制,并将结果发送给浆液控制和供给组件;水分检测和在线分析组件用于检测流化床主机的物料水分值传递给整机控制子系统;浆液控制和供给组件用于改变流化床主机浆液供给的速度,使流化床主机中沸腾物料的水分实现精确控制;可以实现流化床物料水分的实时采集和监控,可以设计期望的水分目标轨迹,实现水分的精确控制。
智能手表
本发明实施例涉及智能设备技术领域,公开了一种智能手表,包括用于佩戴在用户手腕上的手环部,手环部包括监测模块,监测模块用于监测用户体征状态信息;手表主体,手表主体可拆卸地设置在手环部上,且手表主体用于从监测模块获取用户体征状态信息,并根据用户体征状态信息进行数据处理。本发明实施例提供的智能手表,通过在手环部上设置监测模块以监测用户的体征状态信息,满足用户时刻监测自身健康状态的诉求,同时手表主体从手环部的监测模块获取用户的体征状态信息,即手表主体无需再单独设置监测模块对用户的体征状态进行监测,使得用户无需频繁更换佩戴的设备,避免给用户造成不便。
一种具备无线充电功能的智能手表
本发明公开了一种具备无线充电功能的智能手表,包括相互连接的表带和表盘,所述表盘外表面设有触控显示屏,所述表盘两侧设有控制按键;所述表盘内部设有智能芯片;所述智能芯片包括主控板、蓝牙模块、通讯模块、供电模块、无线充电模块、警示模块和智能检测模块。本发明通过在智能手表的表盘内部设置智能芯片,使得智能手表不仅可以与移动设备实现无线连接,完成移动设备上的各项信息处理,还能有效通过无线充电模块实现智能手表与充电设备的无线充电功能,通过警示模块实时对各项数据进行监控,提高了佩戴者对智能手表上信息处理的速度,增强了佩戴者的体验感和满意度。
脉冲信号特征点及同步时间的高时间精度测量方法和系统
本发明涉及脉冲信号测量技术,具体涉及脉冲信号特征点及同步时间的高时间精度测量方法和系统,以解决现有测量纳秒量级脉冲信号时,需要高端示波器导致硬件成本高,且脉冲信号时间的稀疏特性造成示波器高频采样功能的浪费和数据冗余的技术问题。包括:选择待测脉冲信号具有表征特征点或起跳点的阈值电压V-(THi)和测量时间量程;待测脉冲信号每次越过阈值电压V-(THi)时,相应的电压比较器则产生快速跳变信号,TDC-i记录该快速跳变信号到达时间T-(i-1),T-(i-2),……,并将时间信息和相应跳变类型输出至时间寄存器,直至到达测量时间量程;读出电路读出时间信息和跳变类型,并计算各阈值电压持续的时间长度。