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基于子空间的膝关节外骨骼人机姿态偏差辨识方法及装置
本发明提供基于子空间的膝关节外骨骼人机姿态偏差辨识方法及装置,所述方法包括：获取膝关节外骨骼施加的力矩τ；将所述力矩τ输入状态空间模型,获取可用于人体姿态修正的角度信息,其中,所述状态空间模型对膝关节外骨骼关节角度与人体实际膝关节角度进行偏差辨识。本发明通过建立外骨骼关节力矩与膝关节姿态偏差的状态空间模型,利用子空间算法对模型进行辨识,获取修正后的人体姿态数据,从而实现在穿戴外骨骼状态下人体姿态的精确解算。
带有指向性的减振装置用于随机振动仿真的等效建模方法
本发明公开了一种带有指向性的减振装置用于随机振动仿真的等效建模方法,包括以下步骤：步骤一、建立带减振装置的储能支架的模型,导入网格划分软件进行划分网格；步骤二、步骤一所得模型中的各部件线性连接建立；步骤三、常规材料参数设定并赋予模型；步骤四、对不同类型的减振装置分别进行等效模型建立,获取并设定等效模型的材料参数；步骤五、边界条件加载；步骤六、进行模态分析或频响分析或随机振动分析,评估减振装置的可靠性。本发明能够有效利用仿真手段评估减振装置的选型的合理性,简化的减振装置可直接用于车载储能系统的随机振动仿真,可从仿真结果直观判断储能装置结构件各个区域强度是否满足要求。
套筒调节阀等百分比节流套筒开孔确定方法
本发明提供一种套筒调节阀等百分比节流套筒开孔确定方法,用于解决现有技术中套筒调节阀等百分比节流套筒开孔孔径确定的问题。为实现上述目的及其他相关目的,提供一种套筒调节阀等百分比节流套筒开孔确定方法,包括：获取套筒调节阀的设计参数：阀门进口面积A-1、额定流量系数C-(vmax)、可调比R、最大行程L-(max)、各开度行程L-i；根据设计参数确定套筒调节阀i开度时流量系数C-(vi)；根据套筒调节阀流量系数C-(vi)和阀门进口端面积A-1得到其i开度时节流套筒的流通面积A-i；仿真确定各开度节流套筒流通面积变化量的修正系数α-i,确定调节阀各开度时节流套筒的流通面积变化量A′-i；依据各开度下的小孔总面积增量与其流通面变化量相等的原则,给定A′-i对应的小孔个数n-i,确定小孔直径d′-i。
面向多星多侦察目标的轨道机动优化方法
本发明公开了面向多星多侦察目标的轨道机动优化方法,包括步骤：针对多星多侦察目标情况下的轨道机动优化问题,建立同时考虑机动时间、成像分辨率和燃料消耗的多优化目标模型；利用NSGA-Ⅱ计算框架下的差分进化算法对所述多优化目标模型进行求解,为用户在多目标上提供多个无差异的帕累托最优解以供决策；选出最优解作为变轨方案,各颗在轨卫星执行最终观测任务。本发明可以使任务分配与变轨方案共同进化,并解决在多星多侦察目标情况下各任务分配方案间优劣程度难以进行比较的问题,实验证明在轨卫星经过轨道机动优化变轨至期望轨道后均能完成对任务点的观测,还能保障任务的完成质量与时效性。
自动驾驶全工况路面自适应MPC轨迹跟踪控制及评价方法
本发明涉及一种自动驾驶车辆在全工况行驶实现路面自适应的、基于模型预测控制(Model PredictiveControl,MPC)的轨迹跟踪控制方法及性能评价方法,包含以下步骤：步骤1)结合车辆三自由度非线性动力学模型建立模型预测控制方法的预测模型；步骤2)制定模型预测控制方法的目标函数和约束条件,根据传感器检测的道路附着系数进行路面自适应的车速范围匹配,提高在极限工况下的行驶安全性；步骤3)提出由路径跟踪误差、侧向加速度、质心侧偏角、前轮侧偏角的最大值和标准差组成的评价体系,全面准确地评价全工况行驶的轨迹跟踪精度和行驶安全性；步骤4)划分车辆全工况行驶的轨迹跟踪稳定区/失稳区域,为控制方法提供参考。与现有的技术相比,本发明具有自动驾驶车辆实现路面自适应的车速范围匹配、全面评价轨迹跟踪精度和行驶安全性等优点。
基于改进拉丁超立方抽样的虚拟驾驶场景要素重组方法
本发明公开一种基于改进拉丁超立方抽样的虚拟驾驶场景要素重组方法,基于原始数据,经过如下步骤获得重组数据：1)统计离散要素组合；2)确定离散要素组合在累计概率分布中的采样点；3)确定离散要素组合属性；4)确定离散要素组合的抽样次数；5)对应提取连续要素；6)计算连续要素的累计概率分布；7)确定连续要素的采样点位置；8)确定连续要素值；9)相关性控制；10)全部抽样的离散要素和连续要素重组。本发明基于真实的数据,对场景关键要素进行分析和统计,根据概率特性进行不同维度要素采样和重组,获得与真实非常相近的随机样本,鲁棒性好,非常适用于汽车智能驾驶系统的测试和评价。
一种防止车用安全带在D环处卡滞堆积的方法
本发明涉及一种设计理论和评估方法,用于产品设计阶段进行性能评估,属于汽车设计领域。具体的说,是一种防止车用安全带在D环处卡滞堆积的方法,需满足公式其中,其中μ-1为织带与D环周向摩擦系数,μ-2为织带与D环轴向摩擦系数,α为两织带在XZ平面内夹角为α,β为织带与D环的包角。本发明通过合理匹配安全带路径上的关键角度α,β以及D环处的摩擦系数可以大大改善安全带在车辆碰撞过程中D环位置发生堆积和卡滞的问题,为乘员安全提供保障。
一种汽车复合材料保险杠防撞梁厚度的多目标优化方法
本发明公开了一种汽车复合材料保险杠防撞梁厚度的多目标优化方法,包括：步骤一、分别确定防撞梁的上板、下板、前板、后板和肋板的铺层厚度取值范围,以及各铺层厚度对应的铺层顺序；步骤二、生成初始样本数据集,并确定防撞梁铺层厚度优化的目标函数f(x)和约束函数g(x)；步骤三、根据所述目标函数和所述约束函数,设置高斯随机过程核函数初始参数,并训练得到GPR模型；步骤四、通过GPR模型得到Pareto前沿解集,并在所述Pareto前沿解集中筛选出新的样本,加入所述初始样本数据集中；循环步骤二至步骤四,直到满足迭代次数,得到优化的Pareto前沿解集,并根据所述优化的Pareto前沿解集得到防撞梁的上板、下板、前板、后板和肋板的优化铺层厚度。
衬套与周边结构校核间隙的确定方法、装置及电子设备
本申请公开了一种衬套与周边结构校核间隙的确定方法、装置及电子设备,涉及车辆设计技术领域,该确定方法包括步骤：搭建动力学模型,并对至少一衬套所在部件创建request对象；输入设计参数至动力学模型,并调整其为静平衡状态；根据预设工况对动力学模型进行仿真计算,输出每一时刻每个部件在整车坐标系下的质心坐标、及在局部坐标系下的刚体方向角,并将局部坐标系下的刚体方向角转换得到整车坐标系下扭转方向的参考点；构造该部件的运动包络,进而获取该部件与周边结构的间隙,作为该衬套与周边结构的校核间隙。本申请,获取的每个部件的运动包络均综合考虑了其他衬套对其变形量的影响,为衬套与周边结构的校核间隙地设计提供了更加精确的边界。
一种基于EM算法的飞机气流角高精度离线估计方法
本发明公开了一种基于EM算法的飞机气流角高精度离线估计方法,首先对飞行器进行受力分析,利用运动学方程及动力学方程对飞行器进行建模,得到适配的状态空间模型；接下来利用已经建立的飞行器模型,加入不同的状态噪声及过程噪声,得到不同噪声环境下的飞行数据；然后载入仿真数据,运行EM算法,得到不同噪声背景下的气流角估计值,并将估计值与真实值进行比较,通过蒙特卡洛仿真验证EM算法的可行性；最后对EM算法进行封装,使得使用者只需设置好飞行器各项参数即可得到相应的气流角估计值。本发明方法的估计结果精度较高,可以满足飞行器测试者对精确气流角的需求。

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