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导航方法、装置、设备和存储介质
本申请实施例公开了一种导航方法、装置、设备和存储介质,涉及智能交通技术领域。具体实现方案为:响应于用户的地图检索请求,确定待检索的目标道路以及用户定位点;根据所述用户定位点,确定所述目标道路的代表点;根据所述用户定位点以及所述目标道路的代表点,发起前往所述目标道路的导航。本申请实施例通过根据用户定位点动态确定道路代表点,实现了为不同用户空间场景动态匹配同一道路上不同的代表点,使得代表点的确定更加符合用户当前的检索需求,避免了绕路等降低用户信任度的问题,提高道路代表点确定的准确性,进一步提高以道路为对象的导航准确性以及用户体验。
一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置
本发明公开了一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置,该系统包括定位融合模块,其特征在于:定位融合模块连接道路区域摄像模块,接收从道路区域摄像模块传输的信息,生成第一图像信息并提取第一特征点;定位融合模块连接车载摄像模块,接收从车载摄像模块传输的信息,生成第二图像信息并提取第二特征点;定位融合模块连接惯性导航模块,接收惯性导航模块的相对定位信息;定位融合模块分别将第一特征点、第二特征点与高精度地图数据库中的地图数据进行比对,再利用比对结果对相对定位信息进行误差标定,得出车辆的实际位置、方向和运行轨迹。本发明能够提高定位初始化的速度,同时降低了定位误差,使得定位更加精确。
基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法
本发明公开了一种基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法,包括以下步骤:在车辆出厂时进行标定,获得三个卫星定位模块在整车姿态坐标系中的固定坐标,并与卫星定位系统中的坐标进行对比,建立整车姿态坐标系和地心坐标系之间的初始转换关系,作为车辆的初始姿态;其中,三个卫星定位模块布设在车辆不同位置上;车辆使用过程中,获取三个卫星定位模块在不同时刻的卫星定位系统坐标,并与整车姿态坐标系中的固定坐标进行对比,得到整车姿态坐标系和地心坐标系的实时转换关系,其与初始转换关系的差值,即为车辆实时姿态相比初始姿态的变化。
一种无人驾驶特种车辆姿态测量方法
本发明公开了一种无人驾驶特种车辆姿态测量方法,包括包括车体的姿态矩阵,基于陀螺仪的姿态解算,基于加速度计的姿态解算,基于双天线的姿态解算,多传感器系统的数据融合,基于四元数的卡尔曼滤波器的解算,并包括如下步骤:将姿态矩阵记为通过陀螺仪测算车无人车姿态角;通过加速度计测算无人车的俯仰角和倾斜角,本发明的有益效果:本发明通过结合基于陀螺仪、基于加速度计以及基于双天线GNSS三种算法的优缺点,对车体上搭载的多个传感器输出相应的数据进行解算,并通过多源信息融合技术以及基于四元数的扩展卡尔曼滤波器,提高了姿态解算结果的精确度,比单独的传感器输出的数据更加可靠,减少了多余信息的干扰而增加了关联信息的综合利用。
一种飞行器路径规划方法及装置
本申请提供一种飞行器路径规划方法及装置,预先获取待规划飞行器飞行区域的全局环境的三维点云地图,该方法按照预设条件对所述三维点云地图进行处理,得到所述三维点云地图在三维空间中的不可通行区域和危险区域,以及栅格空间矩阵;对所述栅格空间矩阵进行预处理,利用空间聚类算法对所述三维空间进行聚类,得到空间聚类结果;利用所述空间聚类结果进行预处理,得到表述聚簇间可达性的无向图;根据预设路径规划要求确定从初始点到终点的最优路径。本申请可以解决在复杂环境下,空间中存在较多障碍物、障碍物分布、外形不均匀情况下飞行器的自主决策最优路径的问题。
一种基于区域划分的自适应可见光室内定位方法
本发明公开了一种基于区域划分的自适应可见光室内定位方法,包括:发射机驱动多个LED发射可见光信号;接收机将接收光信号转换为电信号,得到光源对应的坐标位置及接收信号强度;对接收机中心PD的接收信号进行强度筛选,选择最强信号,由朗伯辐射公式计算接收机至光源的投影距离r-1;选择次强信号,由朗伯辐射公式计算接收机至光源的投影距离r-2,根据接收到的所有信号计算公平性函数值;根据得到的r-1、r-2及公平性函数值,判定目标接收机所处的区域,采用预设的定位算法计算出定位坐标。本发明改善了定位精度,实现了二维平面上的全覆盖、高精度定位,大大减小了现有定位方法的定位盲区。
空间定位方法、装置、设备和存储介质
本申请实施例公开了一种空间定位方法、装置、设备和存储介质,涉及地理数据处理技术领域。具体实现方案为:确定待定位目标门牌号的单侧候选门牌号;其中,所述单侧候选门牌号与所述目标门牌号位于相同道路且空间位置已知;根据门牌号的排列顺序,从所述单侧候选门牌号中确定所述目标门牌号的至少两个相邻候选门牌号;根据所述至少两个相邻候选门牌号,确定所述目标门牌号的空间位置。本申请实施例基于门牌号的排列规律,相对于待定位的目标门牌号,通过对目标道路上的门牌号进行相对位置的细分,实现了根据道路中已知空间位置的门牌号来推算其他门牌号的空间位置,提高了空间位置定位效率和准确率。
车辆定位方法、组件、电子设备及存储介质
本申请提供的车辆定位方法、组件、电子设备及存储介质,该方法包括:判断车载定位系统获取的GPS信号状态是否有效;若确定GPS信号状态无效,则根据车载定位系统中的捷联惯导解算结果,确定车辆在车载定位系统的电子地图中的所处环境状态类型;根据环境状态类型,确定对应的滤波数据及滤波参数;根据滤波数据、滤波参数及自适应卡尔曼滤波模型对捷联惯导解算结果进行修正;根据捷联惯导解算的修正结果,确定车辆定位结果。利用车辆在电子地图中的所处环境状态类型确定出与环境状态类型最匹配的滤波数据及滤波参数,进而根据最匹配的滤波数据及滤波参数对捷联惯导解算结果进行修正后,能够获得准确的修正结果及车辆定位结果。
一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法
本发明涉及一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法,属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法的研究,使得本发明所提哺乳构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能,并可以通过检测到的足地滑移情况实现足地滑移抑制功能,并提高足式机器人控制的运动稳定性。
一种基于语义VSLAM的无人机导航方法
本发明公开了一种基于语义VSLAM的无人机导航方法,本发明结合LIME光度增强算法对输入图像进行预处理,使得SLAM系统在低光照环境下更加鲁棒。在轻量级神经网络Yolov4-Tiny的基础上结合数据增强、迁移学习、初始学习率设置及余弦学习率调整策略进行优化,以进一步提升网络模型精度及泛化能力。结合超体素预分割三维稠密点云,再将二维物体标注映射到分割后的点云上较高效率地实现三维标注形成语义地图。结合局部规划算法、全局规划算法和Fast-planner算法进行轨迹优化,以适应复杂环境及增加规划速度。