具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种停车收费系统，该停车收费系统可以包括：服务器，以及与服务器通信连接的语音采集终端，停车场地内的车辆检测装置和引导装置；其中，语音采集终端用于将采集的语音停车指令传输到服务器；车辆检测装置内预存有场地类型信息，用于采集驶入车牌信息传输到服务器，以及采集驶离车牌信息，并将驶离车牌信息和场地类型信息一并形成为车辆驶离请求传输到服务器；引导装置基于服务器的控制指令引导车辆驶离停车场地。

请参照图1，图1为本发明停车收费系统实施例方案涉及的服务器硬件运行环境的结构示意图。

如图1所示，该停车收费系统的服务器可以包括处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的停车收费系统的服务器硬件结构并不构成对停车收费系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及控制程序。其中，操作系统是管理和控制停车收费系统与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、控制程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。

在图1所示的停车收费系统的服务器硬件结构中，网络接口1004主要用于连接车辆，与车辆进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行以下操作：

当接收到车主基于语音采集终端发送的语音停车指令时，调用语音识别模型识别所述语音停车指令中携带的停车位信息，并基于所述停车位信息生成导航信息返回到所述语音采集终端，以对车主进行停车引导；

基于停车场地设置的车辆检测装置采集驶入车辆的驶入车牌信息，并当接收到基于所述车辆检测装置发送的车辆驶离请求时，获取所述车辆驶离请求携带的驶离车辆的驶离车牌信息和所述停车场地的场地类型信息；

根据所述驶入车牌信息和所述驶离车牌信息，判断所述驶入车辆和所述驶离车辆是否为同一车辆，若为同一车辆，则确定所述车辆的停放时长，并根据所述停放时长和所述场地类型信息生成待支付信息；

在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地。

进一步地，所述当接收到车主基于语音采集终端发送的语音停车指令时，调用语音识别模型识别所述语音停车指令中携带的停车位信息的步骤之前；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行以下操作：

采集多项语音样本数据，并将所述多项语音样本数据传输到语音识别模型进行处理，获得与所述多项语音样本数据分别对应的特征掩码；

所述当接收到车主基于语音采集终端发送的语音停车指令时，调用语音识别模型识别所述语音停车指令中携带的停车位信息的步骤包括：

当接收到所述语音停车指令时，调用所述语音识别模型对所述语音停车指令进行语音编码，并将所述语音编码和各项所述特征掩码进行乘积处理，获得与所述车主对应的目标编码；

对所述目标编码进行解码处理，生成所述停车位信息。

进一步地，所述基于所述停车位信息生成导航信息返回到所述语音采集终端的步骤包括：

获取所述驶入车辆的驶入定位信息，并生成所述驶入定位信息与所述停车位信息中包含的停车定位信息之间的多条行驶路线；

基于所述停车场地中其他车辆的车辆位置信息，从多条所述行驶路线中确定出导航信息返回到所述语音采集终端；

基于与所述车辆位置信息对应的反馈信息，对与所述导航信息对应的行驶方向进行矫正，形成新的导航信息返回到所述语音采集终端。

进一步地，所述根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之后；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行以下操作：

基于与所述停车场地对应的图像采集装置，采集与所述停车场地对应停车区域的位置图像信息；

根据所述位置图像信息更新所述停车区域内的空位信息，并在接收到空位查询请求时，将所述空位信息发送到与所述空位查询请求对应的查询终端；

接收所述查询终端发送的空位预定请求，并在识别所述空位预定请求携带的空位标识后，规划行驶至所述空位标识所对应空停车位的路径，以基于所述路径引导停车。

进一步地，所述根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤包括：

若所述场地类型信息为路侧类型，则输出引导所述车辆驶离所述停车场地的指示信息，以基于所述指示信息引导所述车辆驶离所述停车场地；

若所述场地类型信息为停车场类型，则控制所述停车场地的道闸开启，以供车辆驶离所述停车场地。

进一步地，所述在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之前；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行以下操作：

将所述待支付信息下发到所述驶离车牌信息所对应绑定的移动终端，以及在将所述待支付信息生成为支付二维码后下发到所述停车场地设置的显示装置，以供所述移动终端基于所述待支付信息进行支付或者扫描所述显示装置显示的支付二维码进行支付，并反馈支付完成信息。

进一步地，所述在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之前；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行以下操作：

当检测到对所述停车场地内设置的支付二维码的扫描操作时，将所述待支付信息下发到对所述支付二维码进行扫描的应用软件，以基于所述应用软件对所述待支付信息进行支付，并反馈支付完成信息。

进一步地，所述在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之前；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行以下操作：

将所述待支付信息下发到所述驶离车牌信息所对应绑定的支付终端，以供所述支付终端基于所述待支付信息进行扣费支付，并反馈支付完成信息。

本发明停车收费系统的实施方式与下述停车收费方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明提供一种停车收费方法，参照图2，图2为本发明停车收费方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了停车收费方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。具体地，本实施例停车收费方法包括：

步骤S10，当接收到车主基于语音采集终端发送的语音停车指令时，调用语音识别模型识别所述语音停车指令中携带的停车位信息，并基于所述停车位信息生成导航信息返回到所述语音采集终端，以对车主进行停车引导；

本实施例的停车收费方法应用于上述停车收费系统中的服务器，适用于通过服务器中的语音识别模型识别语音停车指令中的停车位信息，进而将停车位信息规划为导航信息对车主进行停车引导，实现快速停车。同时通过在停车场地设置的车辆检测装置检测驶入车辆的驶入车牌信息，以及检测驶离车辆的驶离车牌信息并生成为车辆驶离请求传到服务器；由服务器依据场地类型生成不同的待支付信息，并在支付后依据场地类型的不同以不同方式引导车辆驶离停车场地，实现不同停车场地的停车收费。

进一步地，对于快速停车，考虑到车主驾驶过程中不便于输入文字，本实施例设置有通过语音来选择所需要停车的停车位机制。具体地，车主预先在语音采集终端上安装语音采集APP，服务器上则预先训练有语音识别模型，该语音采集终端与服务器器之间通信连接，语音采集APP将采集的语音传输到语音识别模型中进行处理。并且，语音采集终端可以是车主所使用的手机、平板电脑，也可以是安装在车辆上具有无线通信功能的作语音采集用的其他终端，对此不作限制。

更进一步地，当车主具有通过语音来选定停车位的需求时，可先通过停车场地的应用软件、公众号或者小程序请求获取该停车场地内可用于停放车辆的空停车位；再从各个空停车位中选择需要进行停车的停车位，通过语音采集终端向服务器发起语音停车指令。服务器在接收到该类语音停车指令后，调用其中预先训练的语音识别模型对其进行识别，获得语音停车指令中携带的停车位信息，该停车位信息即为车主通过语音所选择的停车位。

进一步地，服务器在获取到停车位信息后，查找该停车位信息所表征停车位所在的位置信息，并依据车载定位获取驶入车辆当前所在驶入口的位置信息。其中，对于停车场类型的停车场地，驶入口即为停车场的入口；对于路边侧类型的停车场地，则驶入口为路边侧所有停车位中的第一个位置或者最后一个位置，或者某一停车位的位置。此后，将停车位所在的位置信息和驶入口的位置信息，形成为导航信息返回到语音采集终端引导车主驾驶车辆，以便于车主按照导航信息驾驶车辆，快速将车辆停放到其所选择的停车位。

步骤S20，基于停车场地设置的车辆检测装置采集驶入车辆的驶入车牌信息，并当接收到基于所述车辆检测装置发送的车辆驶离请求时，获取所述车辆驶离请求携带的驶离车辆的驶离车牌信息和所述停车场地的场地类型信息；

进一步地，无论是停车场类型的停车场地还是路边侧类型的停车场地，均通过在停车场地设置的车辆检测装置采集输入车辆的驶入车牌信息。并且对于停车场类型的停车场地，将车辆检测装置设置在驶入口和驶出口出；对于路边侧类型的停车场地，则针对每个停车位均设置车辆检测装置。此外，针对不同类型的停车场地，车辆检测装置的类型也可不同。如对于停车场，车辆检测装置可包括红外摄像头或全景摄像头，由该类摄像头拍摄驶入车辆的驶入车牌图像传输到服务器，由服务器识别得到图像数值并作为驶入车牌信息存储。对于路边侧停车场地，则车辆检测装置可以是各个停车位的车辆动作检测装置，而不需要识别。每当检测到停车位有车辆驶入时，则向服务器传输驶入车位标识，服务器将该驶入车位标识作为驶入车牌信息存储。

需要说明的是，对于路边侧停车场地，其车辆检测装置也可以与停车场设置的车辆检测装置一致，即可以是红外摄像头或全景摄像头，由该类摄像头拍摄驶入车辆的驶入车牌图像传输到服务器，由服务器识别得到图像数值并作为驶入车牌信息存储。本实施例仅以车辆动作检测装置作为路边侧停车场地的车辆检测装置为例进行说明。

更进一步地，当车主具有驶离停车位的需求时，由车辆检测装置检测驶离车牌信息并生成为车辆驶离请求发送到服务器。其中，车辆检测装置携带有表征停车场地类型的场地类型信息，对于停车场类型的停车场地，车主驾驶车辆到停车场地的驶离口，并通过设置在驶离口的车辆检测装置检测驶离车辆的驶离车牌信息，进而将驶离车牌信息和场地类型信息一并添加到车辆驶离请求中发送到服务器。对于路边侧类型的停车场地，车主在停车位启动车辆驾驶时，设置在停车位上的车辆动作检测装置形成作为驶离车牌信息的驶出车位标识，并将该作为驶离车牌信息的驶出车位标识和场地类型信息一并添加到车辆驶离请求中发送到服务器。服务器在接收到该类车辆驶离请求后，对其中携带的驶离车牌信息和场地类型信息进行获取，以由两者结合驶入车牌信息实现停车收费。

步骤S30，根据所述驶入车牌信息和所述驶离车牌信息，判断所述驶入车辆和所述驶离车辆是否为同一车辆，若为同一车辆，则确定所述车辆的停放时长，并根据所述停放时长和所述场地类型信息生成待支付信息；

进一步地，服务器将驶入车牌信息和驶离车牌信息对比，通过判断两者是否一致来确定驶入车辆和驶离车辆是否为同一辆车。并且，两项信息的对比，其实质为服务器在获取到驶离车牌信息后，将其和此前存储的各个驶入车辆的驶入车牌信息对比，从各个驶入车牌信息中查找出与驶离车牌信息一致的驶入车牌信息，进而确定同一车辆。此外，对于停车场类型的停车场地，当驶入车牌信息表征的图像数值与驶离车牌信息表征的图像数值一致，则说明车牌相同而确定为同一车辆。对于路边侧类型的停车场地，当驶入车牌信息表征的驶入车位标识与驶离车牌信息表征的驶出车位标识一致，则说明车辆从同一车位驶出，故可判定为同一车辆。

更进一步地，在确定同一车辆后，则依据驶入车牌信息的获取时间，以及驶离车牌信息的获取时间，确定该车辆的停放时长，两项时间差所形成的时间段即为停放时长。此外，针对不同类型的停车场地，停车费用的收取可能具有差异性，故在确定停放时长后，将该停放时长与场地类型信息所表征的停车场地类型结合，来生成用于支付停车费用的待支付信息。

步骤S40，在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地。

进一步地，将待支付信息提供给车主，由车主支付后生成支付完成信息。服务器在接收到该支付完成信息后，则依据场地类型信息所表征的停车场地类型，引导车辆驶离停车场地。其中，不同的停车场地所设置的引导方式具有差异性，具体地，所述根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤包括：

步骤S41，若所述场地类型信息为路侧类型，则输出引导所述车辆驶离所述停车场地的指示信息，以基于所述指示信息引导所述车辆驶离所述停车场地；

步骤S42，若所述场地类型信息为停车场类型，则控制所述停车场地的道闸开启，以供车辆驶离所述停车场地。

更进一步地，对于路边侧的停车位，在各个停车位的车辆检测装置上搭载有扬声器和指示灯形成的指示箭头，用以引导车辆驶离。对于停车场，则在驶离口设置有道闸，通过道闸的开启来引导车辆驶离。故服务器在将场地类型信息确定为路测类型，表征车辆所停放的停车场地为路边侧的停车位时，可控制扬声器播放离场音频信息，同时控制指示灯亮来显示驶离的指示箭头；由离场音频信息和指示箭头形成的指示信息引导车辆驶离停车场地。而在服务器将场地类型信息确定为停车场类型，表征车辆所停放的停车场地为停车场内的停车位时，则可控制道闸开启，以形成驶离通道供车辆驶离停车场地。

可理解地，停车场地停放的车辆众多，且各车辆可能具有相似的驶离时间点，如下班高峰期。此时，大量车辆驶离可能存在擦碰风险和拥堵风险。对于此，本实施例通过采集驶离照片来判断是否存在该类风险。具体地。所述根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤包括：

步骤S43，在根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的过程中，采集所述车辆在驶离过程中的驶离照片进行分析，并在经分析确定所述车辆存在擦碰风险时，输出提示信息；

步骤S44，基于预设采集范围内的车辆驶离照片，判断是否存在驶离路线拥堵风险，若存在驶离路线拥堵风险，则将驶离路线拥堵信息以音频方式进行广播。

进一步地，在依据场地类型信息，引导车辆驶离停车场地的过程中，停车场地设置的摄像装置对车辆在驶离过程中的驶离照片传输到服务器进行分析。其中，该摄像装置可以是单独安装的摄像头，也可以是搭载待车辆检测装置中的摄像头。服务器对接收的驶离照片识别，判断车与车之间的距离、车与障碍物之间的距离，以及车辆的走向趋势，通过距离的大小以及走向趋势来分析车辆是否具有擦碰风险。若具有擦碰风向，则以音频方式输出提示信息，以对车主进行提示。

可理解地，摄像头具有一定的采集范围，将该采集范围作为预设采集范围。并且，摄像头将在该预设采集范围内采集的各个车辆的车辆驶离照片传输到服务器，由服务器依据车辆驶离照片体现车辆的密集程度，判断是否存在驶离路线拥堵风险。当依据车辆驶离照片所体现的车辆密集程度越高，则驶离路线拥堵风险越大，反之则越小。预先设定表征预警的风险值，当确定的风险大于该预警的风险值时，判定存在驶离路线拥堵风险。此时将驶离路线拥堵信息以音频方式进行广播，以提醒后面具有驶离需求的车主及时变换车辆驶离路线，或者等待一段时间再驶离停车场地。

本发明的停车收费方法，无论哪种类型的停车场地，均在停车场地设置车辆检测装置，用以检测驶入车辆的驶入车牌信息和驶离车辆的驶离车牌信息，依据两者确定停放时长，并针对不同类型的停车场地生成不同的待支付信息供车主支付；在支付完成后针对不同的停车场地以不同的方式引导车辆驶离停车场地，实现不同停车场地的停车后收费；此外，还设置有语音识别模型识别语音停车指令中携带的停车位信息，并将停车位信息生成为导航信息，用以对车主进行停车引导，以便于车主快速将车辆停放到停车位。以此，实现针对停车场车位和路边侧车位等不同类型的停车场地的快速停车和停车后收费。

进一步地，基于本发明停车收费方法的第一实施例，提出本发明停车收费方法第二实施例。

所述停车收费方法第二实施例与所述停车收费方法第一实施例的区别在于，所述当接收到车主基于语音采集终端发送的语音停车指令时，调用语音识别模型识别所述语音停车指令中携带的停车位信息的步骤之前包括：

步骤S50，采集多项语音样本数据，并将所述多项语音样本数据传输到语音识别模型进行处理，获得与所述多项语音样本数据分别对应的特征掩码；

本实施例为了实现车主能通过语音来选择停车位，需要先对车主的语音信息进行采集并识别为特征编码。并且，考虑到在同一时间可能有多位车主同时通过语音来选择停车位，故而需要对各个车主所选择的停车位进行准确区分。对于此，本实施使用深度学习盲源分离技术，实现分离多辆车主同时发出的混合语音，从而精准定位各车主语音对应的车辆，而不受其他车主的语音干扰，实现多辆车同时快速进场停车。

具体地，先通过多个车主的语音采集终端采集多个车主的语音传输到服务器，用以对部署在服务器中初始模型进行训练，该初始模型优选为卷积神经网络模型，通过训练生成用于分离各个车主语音的语音识别模型。此后，对于具有通过语音选择停车位的车主，通过各自的语音采集终端采集各自的语音数据作为多项语音样本数据传输到训练好的语音识别模型，由语音识别模型对该多项语音样本数据进行处理，获得与多项语音样本数据分别对应的特征掩码。与一项语音样本数据对应一个车主相同，处理后的一项特征掩码也对应一个车主，体现车主的声音特征。

如图4所示出的一个具体实施例，车主1、车主2和车主3通过语音采集终端采集各自的语音样本数据并上传服务器，在服务器中存储为车主语音库。进而将车主语音库中的各项语音样本数据送入到服务器部署并训练的语音识别模型。由语音识别模型利用卷积神经网络，通过多层卷积的特征学习，获得各车主语音的高维、抽象表达，构成相应的噪声特征编码。此后，利用噪声特征编码以及车主标签，开展分类学习，得到对应各车主语音的识别概率，生成各车主语音分离的特征掩码。其中，神经网络激活函数优选为为Relu，分类优选采用softmax函数。

进一步地，在对各个车主的语音数据采样并处理，生成为各个车主的特征掩码后，一旦车主具有通过语音选择停车位的需求，则可通过该特征掩码来区分车主所选择的停车位。具体地，所述当接收到车主基于语音采集终端发送的语音停车指令时，调用语音识别模型识别所述语音停车指令中携带的停车位信息的步骤包括：

步骤S11，当接收到所述语音停车指令时，调用所述语音识别模型对所述语音停车指令进行语音编码，并将所述语音编码和各项所述特征掩码进行乘积处理，获得与所述车主对应的目标编码；

步骤S12，对所述目标编码进行解码处理，生成所述停车位信息。

更进一步地，当服务器通过语音采集终端接收到语音停车指令时，先调用其中的语音识别模型对语音停车指令进行编码处理，获得语音编码，再将该语音编码和各项特征编码按位进行乘积处理，得到反映车主停车位需求的目标编码，进而对目标编码进行解码处理，获得停车位信息。

对于语音识别模型对语音停车指令所进行处理，继续以图4进行说明。在获得车主1、车主2和车主3特征编码的后续停车过程中，若车主1、车主2和车主3同时向各自的语音采集终端发出语音停车指令，该三项声音会混合形成混合语音传输到服务器的语音识别模型。先由语音识别模型通过多层卷积的特征学习对其进行混合语音的语音编码，再将语音编码与此前得到的各项特征掩码进行按位相乘，得到各项语音的独立特征编码。此后，将各项独立特征编码分离，得到各车主单独的目标编码，并将各个目标编码分别通过解码模块(即多层反卷积)，用以重建与各车主匹配的语音停车指令(即图4中所示的分离的语音请求1、2和3)。重建的各车主的语音停车指令中携带有表征各车主所需求停车位的信息，故对各项语音停车指令分别进行语音识别，从其中识别出各自的停车位信息，表征各车主对停车位的需求。

可理解地，在生成表征车主所需要停车的停车位信息之后，从车辆当前所在的位置到达该停车位信息所表征停车位的位置，可能有多条路径，而不同的路径具有不同的路况，且路况又具有动态变化的特性。故为了车主能以最优路况的路径到达该停车位，本实施例通过更新的方式来确定最优路况的路径，并将该路径生成为导航信息，以供车主驾驶导航使用。具体地，所述基于所述停车位信息生成导航信息返回到所述语音采集终端的步骤包括：

步骤S13，获取所述驶入车辆的驶入定位信息，并生成所述驶入定位信息与所述停车位信息中包含的停车定位信息之间的多条行驶路线；

步骤S14，基于所述停车场地中其他车辆的车辆位置信息，从多条所述行驶路线中确定出导航信息返回到所述语音采集终端；

步骤S15，基于与所述车辆位置信息对应的反馈信息，对与所述导航信息对应的行驶方向进行矫正，形成新的导航信息返回到所述语音采集终端。

进一步地，服务器通过驶入车辆上安装的定位装置获取驶入车辆当前所在的位置，作为驶入车辆的驶入定位信息。并且，读取停车位信息中包含的停车定位信息，该停车定位信息为停车位信息对应的停车位所在的位置。此后，检测从驶入定位信息所对应位置到达停车定位信息所对应位置所有可行驶的路线，并将各个可行驶的路线作为驶入定位信息和停车定位信息之间的多条行驶路线。

更进一步地，获取位于停车场地的其他车辆的车辆位置信息，并依据其他车辆的车辆位置信息是否落入到行驶路线，从多条行驶路线中确定出导航信息，并将导航信息返回到语音采集终端，以供车主导航使用。其中，当越多其他车辆的车辆位置信息落入到行驶路线，则该行驶路线越难以行驶，反之则越容易行驶。故需要从多条行驶路线中查找出落入其他车辆的车辆位置信息最少的行驶路线，并按照该行驶路线生成导航信息返回到语音采集终端。

可理解地，行驶路线上的车辆驶入驶出具有动态的特性，当前确定的具有较少车辆的行驶路线，可能在下一时刻汇入较多车辆，而导致该行驶路线不再是最优驶离路线。基于此，本实施例设置有依据其他车辆的车辆位置信息对导航信息实时更新机制。

具体地，服务器在驶入车辆依据导航信息行驶的过程中，实时获取其他车辆的车辆位置信息，作为初始获取的车辆位置信息的反馈信息，并依据该反馈信息体现的行驶路线上其他车辆的位置变化情况，更新选定的行使路线。进而依据更新的行驶路线对生成的导航信息进行更新，并矫正导航信息对应的行驶方向，形成新的导航信息返回到语音采集终端，供车主导航使用。

需要说明的是，本实施例行驶路线的更新可通过路径规划算法实现。对于路径规划算法，车辆在未知或动态环境中运动时，只能探知其传感器范围内有限区域内的环境信息。因此，只能利用局部的环境信息进行局部运动规划，并根据一定的评价准则得到局部行驶目标。而当车辆到达该局部行驶目标后则可再次进行新的局部运动规划，如此反复直到到达全局行驶目标，即到达车主需求的停车位。

具体地，路径规划算法包括环境信息预测、局部滚动优化、反馈信息校正几部分。在环境信息预测部分，车辆根据探测到的视野内的信息、或所有已知的环境信息，建立环境信息模型，其包括设置已知区域内的节点类型信息等。在局部滚动优化部分，将上述环境信息模型看成一个优化的窗口，在此基础上，根据目标点的位置和特定的优化策略计算出下一步的最优子目标，然后根据最优子目标和环境信息模型，选择局部规划算法，确定向最优子目标行进的局部路径，并实施当前策略，即依所规划的局部路径行进若干步。在反馈信息校正部分，根据局部最优路径，车辆行走一段路径后，车辆会探测到新的未知信息，此时可以根据车辆在行走过程探测到的新信息补充或校正原来的环境信息模型，用于下一步的局部规划。

本实施例结合深度学习盲源分离技术和路径规划算法识别车主语音识停车指令中的停车位信息，并依据停车位信息生成导航信息。在深度学习盲源分离技术中，训练用于分离的语音识别模型，实现对混合语音的准确分离，进而有效识别各车主发送的停车位信息，满足各车主的停车需求。路径规划算法则依靠实时探测到的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划；在滚动的每一步，根据探测到的局部信息，用启发式方法生成优化子目标，在当前滚动窗口内进行局部路径规划，然后实施依局部规划路径移动一步的当前策略。随滚动窗口推进，不断取得新的环境信息，从而在滚动中实现优化与反馈的结合；由于规划问题压缩到滚动窗口内，与全局规划相比其计算量大大下降，有利于快速生成导航信息供车主导航使用。

进一步地，请参照图3，基于本发明停车收费方法的第一或第二实施例，提出本发明停车收费方法第三实施例。

所述停车收费方法第三实施例与所述停车收费方法第一或第二实施例的区别在于，所述根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之后包括：

步骤S60，基于与所述停车场地对应的图像采集装置，采集与所述停车场地对应停车区域的位置图像信息；

步骤S70，根据所述位置图像信息更新所述停车区域内的空位信息，并在接收到空位查询请求时，将所述空位信息发送到与所述空位查询请求对应的查询终端；

步骤S80，接收所述查询终端发送的空位预定请求，并在识别所述空位预定请求携带的空位标识后，规划行驶至所述空位标识所对应空停车位的路径，以基于所述路径引导停车。

本实施例在驶离车辆驶离停车场地后，设置对停车场地中停车位的更新机制。具体地，停车场地除了设置有车辆检测装置外，还设置有图像采集装置，该图像采集装置可以是安装在不同停车片区的摄像头。将摄像头在停车片区的拍摄视野范围作为与停车场地对应的停车区域，通过摄像头拍摄其视野范围内的图像来采集停车区域的位置图像信息。

进一步地，服务器对位置图像信息进行识别，确定停车区域内无车辆停放的空停车位，并用该空停车位更新停车区域内的空位信息。当车主具有停车需求而通过其持有查询终端上安装的停车场地应用软件、公众号或小程序触发空位查询请求时，服务器接收该查询请求，并将更新的空位信息下发到查询终端，供车主选择。其中，查询终端为车主持有的手机、平板电脑等智能终端。

更进一步地，车主通过查询终端查看空位信息，并选择需求的空停车位形成空位预定请求发送到服务器。服务器在接收到该空位预定请求后，对空位预定请求中携带的空位标识进行识别，该空位标识体现了车主所选择的空停车位。进而依据空位标识表征的空停车位位置与车主当前所在的位置，规划行驶至空停车位的路径，以通过路径引导车主停车。并且，该路径的形成方式，可按照上一实施例的路径规划算法进行规划，在此不做赘述。

本实施例通过对停车场地的空停车位进行更新，以便于具有停车需求的车主选择需要的空停车位进行停车，有利于车主准确选定空停车位，且提高了空停车位的实时利用率。

进一步地，基于本发明停车收费方法的第一、第二或第三实施例，提出本发明停车收费方法第四实施例。

所述停车收费方法第四实施例与所述停车收费方法第一、第二或第三实施例的区别在于，所述在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之前包括：

步骤a1，将所述待支付信息下发到所述驶离车牌信息所对应绑定的移动终端，以及在将所述待支付信息生成为支付二维码后下发到所述停车场地设置的显示装置，以供所述移动终端基于所述待支付信息进行支付或者扫描所述显示装置显示的支付二维码进行支付，并反馈支付完成信息。

本实施例对停车后的收费设置多种支付方式，以便于车主选择需求的支付方式进行支付。其中一种方式是服务器将生成的待支付信息下发到移动终端或者停车场地的显示装置，用以对待支付信息进行支付。对于移动终端，其可以是与驶离车牌信息绑定的手机、平板电脑等；服务器将待支付信息下发到该移动终端，由移动终端使用者对待支付信息进行支付。对于显示装置则可以是设置在停车场地的显示屏，服务器将待支付信息生成为支付二维码后下发到该显示屏显示，由车主使用其手机扫描该支付二维码进行支付。并且，无论是移动终端的支付还是对显示装置的扫描支付，在支付完成后，均向服务器反馈支付完成信息，以便服务器依据该支付完成信息引导车辆驶离停车场地。

进一步地，所述在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之前包括：

步骤b1，将所述待支付信息下发到对所述二维码进行扫描的应用软件，以基于所述应用软件对所述待支付信息进行支付，并反馈支付完成信息。

更进一步地，本实施例另一种支付方式是扫描静态的支付二维码支付。具体地，静态的支付二维码为黏贴在停车场地上的纸质二维码，当车主具有驶离需求时，通过其手机或平板电脑等智能终端扫描该支付二维码。服务器在检测到该扫描操作时，将待支付信息下发到对支付二维码进行扫描的应用软件，车主通过对应用软件到操作对待支付信息进行支付。在支付完成后，向服务器反馈支付完成信息，以便服务器依据该支付完成信息引导车辆驶离停车场地。

所述在接收到与所述待支付信息对应的支付完成信息后，根据所述场地类型信息，引导所述车辆驶离所述停车场地的步骤之前包括：

步骤c1，将所述待支付信息下发到所述驶离车牌信息所对应绑定的支付终端，以供所述支付终端基于所述待支付信息进行扣费支付，并反馈支付完成信息。

更进一步地，本实施例再一种支付方式是绑定ETC(Electronic TollCollection，电子收费系统)进行支付。将车牌信息预先载入到安装在车辆上的ETC硬件装置中，形成车牌信息与ETC之间的绑定关系。对于驶离车辆，则将驶离车辆绑定的ETC，作为与驶离车牌信息对应绑定的支付终端。服务器将生成的待支付信息下发到该支付终端，由支付终端基于待支付信息自主扣费支付，并在支付完成后，向服务器反馈支付完成信息，以便服务器依据该支付完成信息引导车辆驶离停车场地。

本实施例通过针对停车后的收费设置多种支付方式，以便于车主选择满足其需求的支付方式进行支付；支付方式灵活，可从一种支付方式快速切换到另一种支付方式，有利于停车费用的快速支付。

本发明实施例还提出一种可读存储介质。所述可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现如上所述停车收费方法的步骤。

本发明可读存储介质可以为计算机可读存储介质，其具体实施方式与上述停车收费方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。