具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，并参照附图详细地说明本发明的信息提供装置、移动体和信息提供方法。

[一实施方式]

使用附图来说明一实施方式的信息提供装置、移动体和信息提供方法。图1是表示具有本实施方式的信息提供装置的移动体的框图。在此，以移动体10是车辆的情况为例进行说明，但移动体10并不限定于车辆。例如，移动体10也可以为机器人等。

移动体10具有信息提供装置12，即具有信息提供控制ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)。移动体10还具有外界传感器14、速度传感器16、制动踏板传感器18、通信部20、HMI(人机接口)22、导航装置30和定位部33。移动体10还可以具有除了这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。

外界传感器14获取外界信息，即获取移动体10的外界的信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection AndRanging：光检测与测距；Laser Imaging Detection And Ranging：激光成像探测与测距)36。

通过摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息，从摄像头32供给至信息提供装置12。作为摄像头信息，可列举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合而构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。

雷达34向移动体10的外部发射出发送波，并接收所发射出的发送波中的被检测物体反射回来的反射波。作为发送波，例如可列举出电磁波等。作为电磁波，例如可列举出毫米波等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将所生成的该雷达信息供给至信息提供装置12。在图1中，图示出1个雷达34，但实际上移动体10具有多个雷达34。此外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达34。

LiDAR36向移动体10的全方位连续发射出激光，根据所发射出的激光的反射波来测定反射点的三维位置，并输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息，即LiDAR信息供给至信息提供装置12。在图1中，图示出1个LiDAR36，但实际上移动体10具有多个LiDAR36。

速度传感器16可以检测移动体10的速度、即车速。通过速度传感器16检测到的信息、即表示移动体10的速度的信息可以被供给至信息提供控制部62。

制动踏板传感器18对未图示的制动踏板的操作量进行检测。通过制动踏板传感器18检测到的信息、即表示制动踏板的操作量的信息可以供给至操作判定部64。

通信部20在与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如可以包括未图示的外部服务器等。

HMI22受理由乘员进行的操作输入，并且以视觉、听觉或触觉的方式向乘员提供各种信息。HMI22例如可以包括显示部40和扬声器46。

显示部40可以显示规定的信息。作为显示部40，例如可以使用液晶显示器、有机EL显示器等，但并不限定于此。另外，显示部40例如可以具有触控面板，但并不限定于此。显示部40可以显示后述的停车推荐信息等。

扬声器46用于以语音的方式将各种的信息提供至乘员。扬声器46可以以语音的方式将后述的停车推荐信息等提供至乘员。

导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测移动体10的当前位置。运算部从由存储部所存储的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置相对应的地图信息。运算部使用该地图信息来确定从当前位置至目的地的目标路径。目的地由乘员通过HMI22输入。如上所述，显示部40可以具有触控面板。通过由乘员操作触控面板，可以进行目的地的输入。导航装置30可以将所制成的目标路径输出至信息提供装置12。信息提供装置12可以将该目标路径供给至HMI22。HMI22可以将该目标路径显示于显示部40。

定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当使用由GNSS48所获得的信息、由IMU50所获得的信息和存储于地图数据库52的地图信息，来确定移动体10的位置。定位部33可以将作为表示移动体10的位置的信息的自己位置信息、即移动体10的位置信息供给至信息提供装置12。另外，定位部33可以将地图信息供给至信息提供装置12。

信息提供装置12具有运算部54和存储部56。运算部54对信息提供装置12的整体进行控制。运算部54例如可以由1个以上的处理器构成。作为所述的处理器，例如可以使用CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等。运算部54根据存储在存储部56中的程序来控制各部，由此执行信息提供控制。

运算部54具有控制部57、外界识别部58、行驶状态判定部60、信息提供控制部62和操作判定部64。控制部57、外界识别部58、行驶状态判定部60、信息提供控制部62和操作判定部64可以通过由运算部54执行存储于存储部56的程序来实现。

存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可列举出RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如可列举出ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存等。外界信息、车体行为信息、驾驶操作信息等例如被储存于易失性存储器。程序、表格、映射(map)等例如被存储于非易失性存储器。

控制部57对信息提供装置12的整体进行控制。

外界识别部58可以识别移动体10的外界状况。外界识别部58例如可以根据从外界传感器14等供给的外界信息，更具体而言从摄像头32供给的外界信息，来识别外界状况。图2是表示本实施方式的信息提供装置的动作的例子的图。在图2的上侧示出行驶车道的例子。在图2的下侧示出时序图。在图2中示出交叉路口70位于移动体10的行进方向的情况的例子。在图2中还示出交叉路口70所属的交通信号灯72和与该交通信号灯72相对应的停车线74。在图2中示出移动体10正在车道80C上行驶的情况的例子。在车道80C的一侧、即车道80C的行进方向右侧具有用于右转弯的车道80R。在车道80C的另一侧、即车道80C的行进方向左侧具有用于左转弯的车道80L。外界识别部58可以根据从外界传感器14等供给的外界信息来识别交叉路口70的位置、交通信号灯72的位置、交通信号灯72的指示、与交通信号灯72相对应的停车线74的位置等。此外，外界识别部58也可以根据从导航装置30、通信部20等供给的信息，来进行上述的识别。

行驶状态判定部60可以判定移动体10的行驶状态。更具体而言，行驶状态判定部60可以根据从速度传感器16等供给的信息，判定移动体10的行驶状态。

信息提供控制部62可以根据由外界识别部58识别到的交通信号灯72的指示等来提供停车推荐信息。在满足用于开始提供停车推荐信息的以下这样的提供开始条件的情况下，信息提供控制部62可以开始提供停车推荐信息。更具体而言，在由外界识别部58识别到的交通信号灯72的指示和由行驶状态判定部60判定出的移动体10的行驶状态满足以下这样的提供开始条件的情况下，信息提供控制部62可以开始提供停车推荐信息。

提供开始条件例如为由外界识别部58识别到的交通信号灯72的指示为停车指示，并且由行驶状态判定部60判定出的移动体10的速度为第1速度阈值TH1以上这样的条件。第1速度阈值TH1用于使移动体10在与停车指示的交通信号灯72相对应的停车线74的近前侧可靠地停车。第1速度阈值TH1可以设定为，例如即使在移动体10以不超过规定的减速度限制值的范围的减速度进行减速的情况下，也能使该移动体10在停车线74的近前侧停车。所述的减速度限制值例如可以设为0.4G，但并不限定于此。第1速度阈值TH1可以根据从移动体10的当前位置至停车线74的距离和移动体10的当前速度进行变动。

在满足用于结束提供停车推荐信息的提供结束条件的情况下，信息提供控制部62可以结束提供停车推荐信息。提供结束条件为由行驶状态判定部60判定出的移动体10的速度比小于第1速度阈值TH1的第2速度阈值TH2低这样的条件。第2速度阈值TH2用于判定移动体10的速度是否充分下降。可以以能准确地判定移动体10的速度是否充分下降的方式来设定第2速度阈值TH2。

在开始提供停车推荐信息之后，根据满足提供结束条件的情况而结束提供停车推荐信息，在此之后，在再次满足提供开始条件的情况下，信息提供控制部62可以限制再提供停车推荐信息。在所述的情况下限制再提供停车推荐信息的理由如下。在开始提供停车推荐信息之后，在根据满足提供结束条件的情况而结束提供停车推荐信息的情况下，由乘员识别到的交通信号灯72为停车指示的可能性较高。与由乘员识别到的交通信号灯72为停车指示的情况无关，而在再次满足提供开始条件时再提供停车推荐信息的情况下，有可能使乘员感到厌烦。根据这样的理由，在本实施方式中，在开始提供停车推荐信息之后，根据满足提供结束条件的情况而结束提供停车推荐信息，在此之后，在再次满足提供开始条件的情况下，限制再提供停车推荐信息。

信息提供控制部62可以进行控制，以便在显示部40中显示出停车推荐信息。另外，信息提供控制部62可以使用扬声器46来提供停车推荐信息。

信息提供控制部62限制使用扬声器46再提供停车推荐信息，另一方面，在满足提供结束条件时也可以继续使用显示部40提供停车推荐信息。

操作判定部64可以判定有无由移动体10的乘员进行的制动操作。操作判定部64可以根据从制动踏板传感器18供给的信息来判定有无由移动体10的乘员进行的制动操作。

图3是表示本实施方式的信息提供装置的动作的例子的流程图。

在步骤S1中，信息提供控制部62判定是否满足提供开始条件。在满足提供开始条件的情况下(在步骤S1中为是)，转移至步骤S2。在不满足提供开始条件的情况下(在步骤S1中为否)，重复步骤S1。

在步骤S2中，信息提供控制部62开始提供停车推荐信息。具体而言，开始在显示部40上显示停车推荐信息，并且开始使用扬声器46来提供停车推荐信息。在此之后，转移至步骤S3。

在步骤S3中，信息提供控制部62判定是否满足提供结束条件。在满足提供结束条件的情况下(在步骤S3中为是)，转移至步骤S4。在不满足提供结束条件的情况下(在步骤S3中为否)，重复步骤S3。

在步骤S4中，信息提供控制部62结束提供停车推荐信息。具体而言，结束使用扬声器46来提供停车推荐信息。另一方面，可以继续在显示部40上显示停车推荐信息。在此之后，转移至步骤S5。

在步骤S5中，信息提供控制部62判定是否再次满足提供开始条件。在再次满足提供开始条件的情况下(在步骤S5中为是)，转移至步骤S6。在并不再次满足提供开始条件的情况下(在步骤S5中为否)，重复步骤S5。

在步骤S6中，信息提供控制部62限制再提供停车推荐信息。具体而言，限制使用扬声器46再提供停车推荐信息。另一方面，可以继续在显示部40上显示停车推荐信息。如此，执行图3所示的处理。

使用图2来说明本实施方式的信息提供装置的动作的例子。

在时刻t1，由外界识别部58识别到交通信号灯72的指示为红色。

在时刻t2，由行驶状态判定部60判定出移动体10的速度为第1速度阈值TH1以上。由于在时刻t1满足用于开始提供停车推荐信息的提供开始条件，因此信息提供控制部62开始提供停车推荐信息。具体而言，在显示部40上显示停车推荐信息，并且使用扬声器46来提供停车推荐信息。

在时刻t3，由乘员开始制动操作。据此，使移动体10的速度下降。

在时刻t4，由行驶状态判定部60判定出移动体10的速度小于第2速度阈值TH2。由于满足用于结束提供停车推荐信息的提供结束条件，因此信息提供控制部62结束提供停车推荐信息。具体而言，结束使用扬声器46来提供停车推荐信息。对于在显示部40上显示停车推荐信息而言，可以直接维持其状态，但并不限定于此。

在时刻t5，结束由乘员进行的制动操作。在此之后，使移动体10的速度上升。

在时刻t6，由行驶状态判定部60判定出移动体10的速度为第1速度阈值TH1以上。由此，再次满足用于开始提供停车推荐信息的提供开始条件。信息提供控制部62限制再提供停车推荐信息。具体而言，信息提供控制部62限制使用扬声器46再提供停车推荐信息。此外，对于在显示部40上显示停车推荐信息而言，可以直接维持其状态，但并不限定于此。

在时刻t7，开始由乘员进行的制动操作。据此，使移动体10的速度下降。

在时刻t8，移动体10在停车线74的近前侧停车。

这样，根据本实施方式，在交通信号灯72的指示和移动体10的行驶状态满足用于开始提供停车推荐信息的提供开始条件的情况下，开始提供停车推荐信息。在开始提供停车推荐信息之后，根据满足提供结束条件的情况而结束提供该停车推荐信息，进一步在此之后，在再次满足提供开始条件的情况下，限制再提供停车推荐信息。即，根据本实施方式，由于抑制再提供停车推荐信息，因此可以抑制使乘员感到厌烦的情况。这样，根据本实施方式，可以提供能准确地提供停车推荐信息的信息提供装置12。

(变形例1)

使用附图来说明本实施方式的变形例1的信息提供装置、移动体和信息提供方法。

在本变形例中，在开始提供停车推荐信息之后，在乘员没有根据提供的该停车推荐信息进行制动操作的情况下，信息提供控制部62不限制再提供停车推荐信息。即，在乘员没有根据提供的停车推荐信息进行制动操作的状态下，结束提供该停车推荐信息，在此之后，在再次满足提供开始条件的情况下，信息提供控制部62再提供停车推荐信息。在开始提供停车推荐信息之后，在乘员没有根据提供的该停车推荐信息进行制动操作的情况下，不限制再提供停车推荐信息的理由如下。即，在乘员没有根据提供的停车推荐信息进行制动操作的情况下，有可能是乘员未识别到交通信号灯72为停车指示的情况。因此，在这样的情况下，优选再提供停车推荐信息。根据这样的理由，在本变形例中，在开始提供停车推荐信息之后，在乘员没有根据提供的该停车推荐信息进行制动操作的情况下，再提供停车推荐信息。

使用图4来说明本变形例的信息提供装置的动作的例子。图4是表示本变形例的信息提供装置的动作的例子的流程图。

由于步骤S1～S5与使用图3的上述的步骤S1～S5相同，因此省略对其的说明。在再次满足提供开始条件的情况下(在步骤S5中为是)，转移至步骤S11。在并不再次满足提供开始条件的情况下(在步骤S5中为否)，重复步骤S5。

在步骤S11中，信息提供控制部62判定在开始提供停车推荐信息之后，是否由乘员根据提供的该停车推荐信息进行了制动操作。在开始提供停车推荐信息之后，在由乘员根据提供的该停车推荐信息进行了制动操作的情况下(在步骤S11中为是)，转移至步骤S6。在开始提供停车推荐信息之后，在乘员没有根据提供的该停车推荐信息进行制动操作的情况下(在步骤S11中为否)，转移至步骤S12。

在步骤S12中，信息提供控制部62再提供停车推荐信息。具体而言，信息提供控制部62重新开始使用扬声器46来提供停车推荐信息。此外，对于在显示部40上显示停车推荐信息而言，可以直接维持其状态。在此之后，重复步骤S3之后的处理。

由于步骤S6与使用图3的上述的步骤S6相同，因此省略对其的说明。如此，执行图4所示的处理。

这样，可以为在开始提供停车推荐信息之后，在乘员没有根据提供的该停车推荐信息进行制动操作的情况下，信息提供控制部62不限制再提供停车推荐信息。

(变形例2)

使用图面来说明本实施方式的变形例2的信息提供装置、移动体和信息提供方法。

在本变形例中，在开始提供停车推荐信息之后，在移动体10的速度比小于第2速度阈值TH2的第3速度阈值TH3低的情况下，信息提供控制部62不限制再提供停车推荐信息。第3速度阈值TH3用于判定移动体10是否停车，例如可以将其设定为小于5km/h。即，在开始提供停车推荐信息之后，在移动体10停车的情况下，进行复位。

使用图5来说明本变形例的信息提供装置的动作的例子。图5是表示本变形例的信息提供装置的动作的例子的流程图。

由于步骤S1～S5与使用图3的上述的步骤S1～S5相同，因此省略对其的说明。在再次满足提供开始条件的情况下(在步骤S5中为是)，转移至步骤S11。在并不再次满足提供开始条件的情况下(在步骤S5中为否)，重复步骤S5。

由于步骤S11与使用图4的上述的步骤S11相同，因此省略对其的说明。在开始提供停车推荐信息之后，在由乘员根据提供的该停车推荐信息进行了制动操作的情况下(在步骤S11中为是)，转移至步骤S22。在开始提供停车推荐信息之后，在乘员没有根据提供的该停车推荐信息进行制动操作的情况下(在步骤S11中为否)，转移至步骤S12。

在步骤S22中，信息提供控制部62判定在开始提供停车推荐信息之后，移动体10的速度是否小于第3速度阈值TH3。在开始提供停车推荐信息之后，在移动体10的速度小于第3速度阈值TH3的情况下(在步骤S22中为是)，转移至步骤S12。在开始提供停车推荐信息之后，在移动体10的速度不小于第3速度阈值TH3的情况下(在步骤S22中为否)，转移至步骤S6。

由于步骤S6与使用图3的上述的步骤S6相同，因此省略对其的说明。由于步骤S12与使用图4的上述的步骤S12相同，因此省略对其的说明。如此，执行图5所示的处理。

这样，可以为在开始提供停车推荐信息之后，在移动体10的速度比小于第2速度阈值TH2的第3速度阈值TH3低的情况下，信息提供控制部62不限制再提供停车推荐信息。

[变形实施方式]

以上说明了本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行各种变更。

例如，在移动体10行驶在车道80C上时，开始提供停车推荐信息，然后，向用于进行右转弯的车道80R进行车道变更，在交通信号灯72显示出允许右转弯的箭头的情况下，信息提供控制部62可以进行以下这样的控制。即，在所述情况下，信息提供控制部62中止使用扬声器46来提供停车推荐信息。在该情况下，信息提供控制部62在显示部40上继续显示停车推荐信息。在此之后，在再次进行车道变更而移动体10成为行驶在车道80C上的状态的情况下，信息提供控制部62限制使用扬声器46来提供停车推荐信息。即，即使在满足提供开始条件的情况下，信息提供控制部62也不会进行使用扬声器46来提供停车推荐信息。

上述实施方式概括如下。

信息提供装置(12)具有外界识别部(58)、行驶状态判定部(60)和信息提供控制部(62)，其中，所述外界识别部(58)对移动体(10)的外界状况进行识别；所述行驶状态判定部(60)对所述移动体的行驶状态进行判定；在由所述外界识别部识别到的交通信号灯(72)的指示和由所述行驶状态判定部判定出的所述行驶状态满足用于开始提供停车推荐信息的提供开始条件的情况下，所述信息提供控制部(62)开始提供所述停车推荐信息，在满足用于结束提供所述停车推荐信息的提供结束条件的情况下，所述信息提供控制部(62)结束提供所述停车推荐信息，根据满足所述提供开始条件而开始提供所述停车推荐信息之后，根据满足所述提供结束条件而结束提供所述停车推荐信息，进一步在此之后，在再次满足所述提供开始条件的情况下，所述信息提供控制部限制再提供所述停车推荐信息。根据这样的结构，在交通信号灯的指示和移动体的行驶状态满足用于开始提供停车推荐信息的提供开始条件的情况下，开始提供停车推荐信息。在开始提供停车推荐信息之后，根据满足提供结束条件的情况而结束提供该停车推荐信息，进一步在此之后，在再次满足提供开始条件的情况下，限制再提供停车推荐信息。即，根据这样的结构，由于限制再提供停车推荐信息，因此可以抑制使乘员感到厌烦的情况。因此，可以提供能准确地提供停车推荐信息的信息提供装置。

也可以为，所述提供开始条件为由所述外界识别部识别到的所述交通信号灯的指示为停车指示，并且由所述行驶状态判定部判定出的所述移动体的速度为第1速度阈值(TH1)以上这样的条件。

也可以为，所述提供结束条件为由所述行驶状态判定部判定出的所述移动体的速度比小于所述第1速度阈值的第2速度阈值(TH2)低这样的条件。

也可以为，在开始提供所述停车推荐信息之后，在所述移动体的速度比所述第2速度阈值低且小于第3速度阈值的情况下，所述信息提供控制部不限制对所述停车推荐信息的所述再提供。

也可以为，所述信息提供控制部使用设置于所述移动体的扬声器(46)和设置于所述移动体的显示部(40)来提供所述停车推荐信息，所述信息提供控制部限制使用所述扬声器对所述停车推荐信息的所述再提供，另一方面，在满足所述提供结束条件时也继续使用所述显示部提供所述停车推荐信息。

也可以为，还具有操作判定部(64)，所述操作判定部(64)判定有无由所述移动体的乘员进行的制动操作，在开始提供所述停车推荐信息之后，在所述乘员没有根据提供的所述停车推荐信息进行所述制动操作的情况下，所述信息提供控制部不限制对所述停车推荐信息的所述再提供。

移动体具有上述那样的信息提供装置。

信息提供方法具有开始提供所述停车推荐信息的步骤(S1、S2)和结束提供所述停车推荐信息的步骤(S3、S4)，其中，在所述开始提供所述停车推荐信息的步骤(S1、S2)中，在交通信号灯的指示和移动体的行驶状态满足用于开始提供停车推荐信息的提供开始条件的情况下，开始提供所述停车推荐信息；在所述结束提供所述停车推荐信息的步骤(S3、S4)中，在满足用于结束提供所述停车推荐信息的提供结束条件的情况下，结束提供所述停车推荐信息，根据满足所述提供开始条件而开始提供所述停车推荐信息之后，根据满足所述提供结束条件而结束提供所述停车推荐信息，进一步在此之后，在再次满足所述提供开始条件的情况下，限制对所述停车推荐信息的再提供(S6)。