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一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法
本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法,包括以下步骤:根据移动机器人的里程计信息,通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图;将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子;在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点,估计当前位置与候选地点的相对朝向;根据相对朝向调整候选地点的激光点云,使其与当前位置朝向一致,然后进行后续位姿估计;将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中,用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像,实现了对环境变化鲁棒;同时兼顾后续位姿估计,防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种车载组合导航产品安装角标定方法
本发明实施例涉及一种车载组合导航产品安装角标定方法,所述方法包括:在车辆行驶过程中对车载组合导航产品的输出数据进行持续采集;根据车载组合导航产品输出的车辆位置数据,计算车辆在车体坐标系的行驶轨迹(S-(xk),S-(yk),S-(zk));对S-(xk)是否超过设定阈值进行判断,若S-(xk)超过设定阈值则根据行驶轨迹,计算组合导航产品相对与车体的安装角度;根据安装角度对组合导航产品进行标定。本发明方法不需要其他车载传感器的任何信息,也对车体行驶轨迹和行驶速度没有严格的限制,也不用涉及到卡尔曼滤波器技术,本发明方法具有更好的通用性,具备更高的标定效率。
车辆定位和路径规划统一建模方法
本发明提供了一种车辆定位和路径规划统一建模方法,将定位与路径规划创新性的进行统一建模,以路径规划的轨迹作为一种约束,计算GPS定位结果与激光雷达定位结果到约束轨迹之间的横向距离作为卡尔曼滤波器中的约束,融合GPS定位与激光定位结果,利用激光定位数据修正GPS定位结果,得到车辆的精确定位信息。与现有技术相比,本发明将定位与路径规划关联起来,统一建模,融合GPS定位结果与激光雷达定位结果,解决了GPS在信号差的区域定位结果不准和激光雷达定位存在累计误差的问题,可以为车辆循迹导航提供精确的定位精度。
一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置
本发明公开了一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置,该系统包括定位融合模块,其特征在于:定位融合模块连接道路区域摄像模块,接收从道路区域摄像模块传输的信息,生成第一图像信息并提取第一特征点;定位融合模块连接车载摄像模块,接收从车载摄像模块传输的信息,生成第二图像信息并提取第二特征点;定位融合模块连接惯性导航模块,接收惯性导航模块的相对定位信息;定位融合模块分别将第一特征点、第二特征点与高精度地图数据库中的地图数据进行比对,再利用比对结果对相对定位信息进行误差标定,得出车辆的实际位置、方向和运行轨迹。本发明能够提高定位初始化的速度,同时降低了定位误差,使得定位更加精确。
定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质,其中,定位方法包括:基于惯性测量模块采集的数据,获取惯性导航数据;基于卫星定位模块采集的数据,获取卫星定位数据;基于视觉模块采集的数据,获取视觉定位数据;利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据,确定位置精度更高的数据;利用位置精度更高的数据对应的位置误差,对导航误差参数进行更新;利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正,以得到融合定位结果。提高了导航误差参数的可靠性,进一步提高了惯性导航数据的准确度。