本发明实施例涉及一种基于相机的深度估计进行激光雷达点云过滤的方法,所述方法包括：获取第一点云数据集合；获取第一场景图像数据；使用深度估计模型,对第一场景图像数据进行深度图像转换生成对应的第一深度图像数据；对各个第二像素点数据的第二像素数据进行深度数据转换处理,生成对应的第一像素点深度数据；在第一点云数据集合中将与各个第二像素点匹配的第一点云数据标记为对应的第一匹配点云数据；对各个第二像素点数据对应的第一匹配点云数据进行有效点云数据标记处理；在第一点云数据集合中,将未被标记为有效点云数据的第一点云数据滤除。通过本发明方法,可以最大化去除点云集合中的无效信息,可以提高点云正确度、降低点云计算量。
