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一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法
本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法,包括以下步骤:根据移动机器人的里程计信息,通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图;将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子;在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点,估计当前位置与候选地点的相对朝向;根据相对朝向调整候选地点的激光点云,使其与当前位置朝向一致,然后进行后续位姿估计;将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中,用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像,实现了对环境变化鲁棒;同时兼顾后续位姿估计,防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法
本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法,该方法通过对一帧激光点云进行处理,从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征,以及由直线特征延伸相交形成的角点特征,从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度,寻找两帧激光点云之间的对应关系,从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系,更准确地估计机器人运动状态,提高定位精度,改善激光SLAM的建图效果。