本申请公开了一种电机扭矩控制方法及系统,获取扭矩调整值,在驱动工况下,当实际横摆角速度和右侧滑移率符合第二预设条件时,通过扭矩调整值对右侧电机的扭矩限值进行调整,并通过调整后的结果和第一扭矩比例对左侧电机的扭矩限值进行调整,在制动工况下,当实际横摆角速度和左侧滑移率符合第三预设条件时,通过扭矩调整值对左侧电机的扭矩限值进行调整,并通过调整后的结果和第二扭矩比例对右侧电机的扭矩限值进行调整。通过上述方案,在驱动和制动两种工况下,实现对电机扭矩限值的调整,确保电池充放电功率的充分利用,提高了车辆的驾驶性和经济性。