具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶车辆的制动回收方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的由于自适应巡航功能工况下不需踩下制动踏板，车辆会进行主动制动，采用相关技术的方法无法进行能量回收，导致能量回收效率较低的问题，本申请提供了一种自动驾驶车辆的制动回收方法，在该方法中，可以在检测到车辆处于自适应巡航工况时，获取自动驾驶车辆的电制动请求，并根据电制动请求按照一定扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩，并根据电制动请求对自动驾驶车辆进行制动的同时，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量。由此，解决了由于自适应巡航功能工况下不需踩下制动踏板，车辆会进行主动制动，采用相关技术的方法无法进行能量回收，导致能量回收效率较低的问题，大大提高车辆在自适应巡航工况下能量回收效率。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶车辆的制动回收方法的流程示意图。

如图1所示，该自动驾驶车辆的制动回收方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测自动驾驶车辆的当前工况。

应当理解的是，自动驾驶车辆的工况有很多种，例如，行车工况、停车工况，自适应巡航工况等。

举例而言，当车辆处自适应巡航工况时，本申请实施例检测到的自动驾驶车辆的当前工况即为自适应巡航工况。

在步骤S102中，在检测到当前工况为自适应巡航工况时，获取自动驾驶车辆的电制动请求，并根据电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩。

可选地，在一些实施例中，获取自动驾驶车辆的电制动请求，包括：获取自适应巡航工况的当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求；根据当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求计算自适应巡航工况下的目标制动压力；根据目标制动压力、主缸实际压力与控制器故障状态生成电制动请求。

具体而言，本申请实施例可以通过ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性控制系统)接收自适应巡航工况下的当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求，并计算自适应巡航工况下的目标制动压力、主缸实际压力与控制器故障状态发送给IBS，并计算出自适应巡航工况下的电制动请求发送给VCU(Vehiclecontrol unit，整车控制器)。

可选地，在一些实施例中，获取自动驾驶车辆的电制动请求之前，还包括：检测自动驾驶车辆的能量回收状态；若能量回收状态为可用状态，则对自动驾驶车辆进行能量回收。

应当理解的是，在自适应巡航工况下，如果自动驾驶车辆的能量回收状态为可用状态，即可进行能量回收，如果自动驾驶车辆的能量回收状态为不可用状态，则可以控制IBS响应ESC分配的制动需求，提供车辆制动的减速度。

可选地，在一些实施例中，根据电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩，包括：根据电制动请求获取目标电制动力和/或目标液压制动力；根据目标电制动力和/或目标液压制动力、及主缸的实际压力得到制动执行器的当前建压值；根据当前建压值按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩。

具体而言，IBS接收到ESC发出的目标制动压力(即目标电制动力和/或目标液压制动力)与主缸实际压力，对当前建压值进行闭环控制，并将驾驶员的制动需求与能量回收工作状态发送到整车控制器总成进行判断。

也就是说，VCU可以接收ESC发送的电制动请求，按照预设扭矩响应斜率建立能量回收扭矩，并反馈当前的实际电制动扭矩与电机最大回收扭矩能力给ESC与IBS，以便于完成制动能量回收的制动力分配计算。

在步骤S103中，根据电制动请求对自动驾驶车辆进行制动的同时，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量。

可选地，在一些实施例中，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量，包括：识别驾驶员的制动意图；根据制动意图修正当前能量回收扭矩。

也就是说，本申请实施例在自适应巡航工况下进行对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量时，需要参开ESC控制器的触发标志位。

具体而言，本申请实施例可以识别驾驶员的制动意图，并根据制动意图修正当前能量回收扭矩，主要存在以下几种情况：

(1)在自适应巡航工况下且有制动需求，若EBD(Electric Brakeforce Dis-tribution，电子制动力分配)功能介入，ESC主控计算，分配电制动与液制动比例，VCU根据ESC给出的电制动需求进行电制动的退出，同时IBS根据ESC给出的液制动需求补充压力，保证车辆制动需求；

(2)在自适应巡航工况下且有制动需求，若ABS(antilock brake system，防抱死制动)功能介入，自适应巡航工况不会退出，ESC控制电制动退出或者降低至安全数值。此时由ESC进行制动力分配计算，对ACC功能和ABS防抱死制动功能协调，VCU控制电制动响应ESC的制动能量分配；

(3)在自适应巡航工况下且有制动需求，若VDC(Vdc vehicle running dynamiccontrol system，车辆行驶动态控制系统)车辆动态稳定功控制能介入，自适应巡航工况不会退出，此时ESC接管制动力分配，对车辆状态进行调节，能量回收功能会退出，无电制动；

(4)HDC(Hill Descent Control，陡坡缓降功能)和自适应巡航工况优先级相同，故在自适应巡航工况下的能量回收不会与HDC陡坡缓降功能产生交互，两个功能不存在同时触发的情况，车辆优先响应先触发的功能；

(5)在自适应巡航工况下，若驾驶员拉起电子手刹开关请求CDP动态驻车功能时，自适应巡航工况会退出，故自适应巡航工况下的能量回收不会与CDP动态驻车功能产生交互；

(5)VDC车辆动态稳定控制功能与CDP动态驻车功能激活时，整车控制器VCU根据功能的激活状态以最快的斜率退出能量回收，ESC控制器总成接管车辆的制动需求。

(6)整车控制器VCU判断不允许制动能量能量回收时，不会执行自适应巡航工况/驾驶员制动能量回收；

(7)整车控制器VCU与ESC控制器/IBS控制器通信中断时，不会执行ACC/IBS能量回收请求；

(8)自适应巡航工况下，若驾驶员踩下制动踏板，电液制动力分配由IBS进行主控，VCU根据IBS发出的电制动需求建立回收扭矩。为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的自动驾驶车辆的制动回收方法，下面结合图2和图3所示的实施例进行详细阐述。

具体地，如图2所示，图2为本申请一个实施例的自动驾驶车辆的制动回收方法的控制示意图。

具体而言，本申请基于电子稳定控制系统、电子真空助力器与整车控制器，各个控制器之间通过高速CAN(Controller Area Network，控制器域网)总线连接。当接收到自适应巡航工况下的减速度请求之后，在允许进行能量回收的条件下，优先使用电制动来响应加速度请求，电制动施加在驱动轴上；根据车辆驱动形式，电制动会仅仅施加在驱动轴上，如果电制动无法满足自适应巡航工况下的目标减速度请求，则需要补充液制动，遵循制动力尽量施加在前轴的原则，优先对前轴进行补充，不会前、后轴同时补充液制动；当车速降低，电制动能力逐渐不满足目标减速度需求时，ESC会对制动需求进行计算并分配电液制动力比例，VCU根据ESC计算出的电制动力矩，按照一定的斜率进行退出。

IBS根据ESC计算出的液制动力及时补充，以保证足够减速能力；自适应巡航工况下进行能量回收时，ESC会向VCU发送ACC电制动的目标回收力矩，并且此目标转矩不大于此时允许回收转矩的最大值。

进一步地，如图3所示，该自动驾驶车辆的制动回收方法，包括以下步骤：

S301，开始。

S302，判断ACC功能是否触发，如果是，执行步骤S303，否则，继续执行当前步骤。

判断ACC功能是否触发，即是判断当前车辆是否处于自适应巡航工况。

S303，通过VCU判断能量回收状态是否为可用状态，如果是，执行步骤S304，否则，执行步骤S309。

S304，判断驾驶员是否踩下制动踏板，如果是，执行步骤S308，否则，执行步骤S305。

S305，判断VDC或者CDP是否触发，如果是，执行步骤S306，否则，执行步骤S307。

S306，ACC退出，ESC接管，无电制动，并跳转执行步骤S310。

S307，ESC分配电液制动比例，IBS与VCU按照ESC发出的请求执行，并跳转执行步骤S310。

S308，IBS进行主控电液制动力分配，VCU按照IBS发出的请求执行，并跳转执行步骤S310。

S309，无电制动，IBS响应分配的制动需求，提供车辆制动减速度。

S310，结束。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的制动回收方法，可以在检测到车辆处于自适应巡航工况时，获取自动驾驶车辆的电制动请求，并根据电制动请求按照一定扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩，并根据电制动请求对自动驾驶车辆进行制动的同时，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量。由此，解决了由于自适应巡航功能工况下不需踩下制动踏板，车辆会进行主动制动，采用相关技术的方法无法进行能量回收，导致能量回收效率较低的问题，大大提高车辆在自适应巡航工况下能量回收效率。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的制动回收装置。

图4是本申请实施例的自动驾驶车辆的制动回收装置的方框示意图。

如图4所示，该自动驾驶车辆的制动回收装置10包括：检测模块100、匹配模块200和回收模块300。

其中，检测模块100用于检测自动驾驶车辆的当前工况；

匹配模块200用于在检测到当前工况为自适应巡航工况时，获取自动驾驶车辆的电制动请求，并根据电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩；以及

回收模块300用于根据电制动请求对自动驾驶车辆进行制动的同时，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量。

可选地，在一些实施例中，匹配模块200具体用于：

根据电制动请求获取目标电制动力和/或目标液压制动力；

根据目标电制动力和/或目标液压制动力、及主缸的实际压力得到制动执行器的当前建压值；

根据当前建压值按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩。

可选地，在一些实施例中，回收模块300具体用于：

识别驾驶员的制动意图；

根据制动意图修正当前能量回收扭矩。

可选地，在一些实施例中，匹配模块200，具体用于：获取自适应巡航工况的当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求；

根据当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求计算自适应巡航工况下的目标制动压力；

根据目标制动压力、主缸实际压力与控制器故障状态生成电制动请求。

可选地，在一些实施例中，获取自动驾驶车辆的电制动请求之前，匹配模块200，还用于：

检测自动驾驶车辆的能量回收状态；

若能量回收状态为可用状态，则对自动驾驶车辆进行能量回收。

需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的制动回收方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的制动回收装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的制动回收装置，可以在检测到车辆处于自适应巡航工况时，获取自动驾驶车辆的电制动请求，并根据电制动请求按照一定扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩，并根据电制动请求对自动驾驶车辆进行制动的同时，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量。由此，解决了由于自适应巡航功能工况下不需踩下制动踏板，车辆会进行主动制动，采用相关技术的方法无法进行能量回收，导致能量回收效率较低的问题，大大提高车辆在自适应巡航工况下能量回收效率。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶车辆的制动回收方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的制动回收方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。