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一种仿生机器人腿足机构
本发明公开一种仿生机器人腿足机构,包括安装模块、股骨模块、胫骨模块和趾骨模块,其中,安装模块包括壳体和设置于壳体内的第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器;股骨模块可转动地与壳体相连,股骨模块与第一驱动器传动相连;胫骨模块可转动地与股骨模块相连,胫骨模块与第二驱动器传动相连;趾骨模块可转动地与胫骨模块相连,趾骨模块与第三驱动器传动相连,胫骨模块位于股骨模块与趾骨模块之间。本发明的仿生机器人腿足机构,股骨模块、胫骨模块以及趾骨模块分别连接有驱动器,共有三个自由度,可以模拟自然界腿足动物踝、膝、髋三个关节的运动,提高机构的仿生性与运动灵活性。
一种四足奔跑仿生机器人
本发明公开了一种四足奔跑仿生机器人,属于仿生机器人技术领域。它包括矩形躯体架,装设在矩形躯体架四个角点上的左前复合腿、左后复合腿、右前复合腿和右后复合腿,平行矩形躯体架四条边装设于矩形躯体架上方的左腿驱动杆、右腿驱动杆、主动反向驱动杆和被动反向驱动杆,装设于矩形躯体架上的奔跑电机;左前复合腿与左后复合腿、右前复合腿和右后复合腿结构完全相同,均包括机械大腿、机械小腿、摩擦足、小腿复合齿轮、足部齿轮、扭转弹簧A、扭转弹簧B、同向传动链B、同向传动链A和大腿套筒。本发明是一种结构简单合理、单电机驱动两侧复合腿同步反向运动、奔跑稳定性更高、奔跑效率更好的四足奔跑仿生机器人。
一种基于足式机器人的千斤顶自动顶升救灾系统
本发明公开了一种基于足式机器人的千斤顶自动顶升救灾系统及方法,该系统包括多足机器人和控制终端,在多足机器人上设置有千斤顶、传感器、通讯组件和IMU惯性测量单元,该方法包括步骤:S1、环境检测,建立三维地图;S2、机器人移动到待顶升位置;S3、进行顶升抬起重物,进行救援。本发明公开的基于足式机器人的千斤顶自动顶升救灾系统及方法,应用于抗震救灾,可进入救援人员无法进入的狭小空间,在规定位置顶升重物,能够代替人进入危险区域实施救援,保护救援人员的安全,保障受灾人群的安全。
一种双四连杆机构的机械腿和仿生宠物狗
本申请公开了一种双四连杆机构的机械腿及仿生宠物狗,包括侧摆组件、大腿四连杆组件、小腿四连杆组件、足部;所述大腿驱动单元的电机输出轴与大腿驱动轴连杆的前转副固接,所述大腿驱动轴连杆的后转副和所述大腿的前转副通过大腿连杆铰接,所述大腿的转轴和大腿支撑轴通过滚轴连接,所述大腿支撑轴和所述的侧摆组件固接在支架上;所述小腿四连杆组件的小腿驱动单元的电机输出轴与所述小腿驱动轴连杆的前转副固接,所述小腿驱动轴连杆的后转副和所述小腿的前转副通过小腿连杆铰接,所述小腿的转轴铰接在大腿的后转副上,所述的足部固接在所述小腿的后转副上;所述的大腿的转轴、所述小腿驱动轴连杆的前转副和小腿驱动单元的电机输出轴同轴。
行走装置、用于行走装置的行走系统及方法
本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法,属于运动装置技术领域,所示行走系统包括支腿,所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置;所述连杆机构上设置有轮架;还包括气缸;所述连接件上设置有转轴,气缸可绕所述转轴转动;所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行;所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统,所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案,不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化,同时结构简单,能够良好的适应颠簸路况。
一种多源动力机器人行走方法
本发明公开了一种多源动力机器人行走方法,所述行走方法通过执行跳跃方法控制机器人进行跳跃越障,跳跃方法包括行走装置姿态控制步骤,姿态控制步骤为:在执行起跳动作之前,使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间,腾空触发时机器人由第一滚轮和第二滚轮共同支撑;在腾空阶段,使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间,且第一滚轮位于第二滚轮的下方或同高位置;在触地阶段,行走轮对机器人的支撑方式为以下方式中的任意一种:方式一:第一滚轮首先触地,且后续通过支腿收缩进行落地缓冲;在落地缓冲阶段,随着机架的高度下降第二滚轮触地;方式二:第一滚轮和第二滚轮同步着地。采用本行走方法,可使得机器人在越障时能可靠触地。
轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法
本发明公开了一种轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法,属于运动装置技术领域,所述轮系系统包括支腿,所述支腿包括可伸缩的连杆机构,所述连杆机构包括设置在连杆机构底侧、在连杆机构变形时为摇臂的第三连杆,还包括安装在第三连杆上的行走轮;所述行走轮包括第一滚轮及第二滚轮,所述第一滚轮安装在第三连杆的低端,第一滚轮及第二滚轮各自的支撑轮面均位于第三连杆的下方,在第三连杆摆动时,第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为:第二滚轮的支撑轮面位于第一滚轮支撑轮面的上方。所述行走装置及行走方法均基于所述轮系系统。采用本方案提供的技术方案,不仅可实现轮腿复合型行走,同时结构简单,且通行能力强。
轮履结合的爬壁机器人
本发明提供一种轮履结合的爬壁机器人,包括车架、橡胶轮、转向调节机构、电磁吸附式履带机构、焊枪、焊枪传动机构、相机支架组件、CCD摄像机、十字线激光标线器、超声波避障传感器和PLC控制器;橡胶轮通过万向节连接于车架的前端两侧,转向调节机构连接于橡胶轮与车架之间;电磁吸附式履带机构连接于车架的两侧;焊枪通过焊枪传动机构连接于车架的前端;CCD摄像机和十字线激光标线器安装于相机支架组件上,相机支架组件连接车架。本发明的一种轮履结合的爬壁机器人,可实现机器人的爬墙移动,并可以实现机器人的转向操作,可以实现机器人车架所在设置范围内的焊枪移动,灵活高效的完成焊接任务。
一种可折叠变形履带车
本发明公开了一种可折叠变形履带车,包括车体,车体的两侧垂直穿设有若干主动轴,主动轴传动连接有动力机,主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块,可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆,轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件,折角轮组件上设有传动履带;轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件,主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动,轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障,增加运动行驶工况的多样性,提高整车的越障性能。
移动体
一种移动体,能实现变小且能稳定地移动。设置有板状构件(32),具有平面部(32a),所述平面部(32a)在比将第一带轮(33a)的外周面部中的行驶对象一侧的顶点与第二带轮(33b)的外周面部中的行驶对象一侧的顶点连接的假想直线(X1)靠近所述行驶对象一侧的位置处与无限轨道(31)的内周面部接触。