本发明公开了一种采用拉压力传感器的过扭检测装置,其结构简单易实现,第一转动连接机构的设置,便于过扭检测时上座能够相对下座转动,以便于传递扭矩;下座的第一竖柱设置和上座的第二竖柱设置,便于分别通过转动连接机构连接横向拉杆,并使两横向拉杆位于同一高度,以便于在两横向拉杆之间直向连接拉压力传感器,使驱动系统的反作用力扭矩传递至拉压力传感器,从而进行过扭检测,另,由于第二转动连接机构和第三转动连接机构的存在,使得第一横向拉杆、第二横向拉杆能够在对应竖柱上灵活转动以消除可能存在的其它力矩,如此,拉压力传感器只承受拉力或压力,保证测量精度。