本发明公开了一种复合型减速机,包括:相互盖合的机箱和箱盖;装入机箱内相互啮合的蜗杆和蜗轮,蜗轮的中心插固有主动轴,主动轴上套固有与蜗轮同步旋转的曲柄,所述曲柄的端部凸出设置有与主动轴相互平行的小轴;以及装入机箱内与主动轴相互平行的输出轴,输出轴上套固有同步旋转的摇杆,摇杆的杆体上开设有腰槽,小轴装入腰槽内且可相对滑动;小轴中心线与主动轴中心线的距离A、小轴在腰槽内滑动至最大幅度状态时小轴中心线与输出轴中心线的距离B以及主动轴中心线与输出轴中心线的距离C,三者关系:A2+B2=C2。当曲柄带动摇杆呈正90度夹角,实现输出轴自锁;且曲柄和摇杆速度运行曲线呈对称和正态分布,能降低闸杆运行抖动。