适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手,属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承组件、摆动机构和自适应支撑机构,深沟球轴承组件固装在上盖板上,驱动机构固装在支撑外壳内,滚珠丝杠轴安装在支撑外壳内,一端与驱动机构固连,另一端与深沟球轴承组件连接,丝杠螺母套装在滚珠丝杠轴上,角接触球轴承组件套装在滚珠丝杠轴的下端;导向机构设置在支撑外壳内,摆动机构套在丝杠螺母上,两个捕获手指的底端安装在摆动机构的两侧,自适应支撑机构设置在上盖板上。本发明用于星箭对接环的抓捕。