本发明涉及一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器和系统,包括控制模块、支架、末端执行器、机器人,支架顶部下面有两个3d视觉识别扫描模块,控制系统控制机器将末端执行器移动至链轨节上方,末端执行器垂直向下移动,抓取链轨节。末端执行器包括与机器人连接的连接架,连接架顶端连接机器人,下端有第一安装板,第一安装板下面设有导向轴,侧面设有位移检测器,导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板,导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧,第三安装板下端设有夹爪,夹爪固定夹取手指。本发明不需要料筐在3D视觉软件中建立模型,不需要在抓取时避让料筐,大大提高了该系统的适应能力。