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一种基于自动跟踪的机载光电系统目标地理定位方法
本发明公开了一种基于自动跟踪的机载光电系统目标地理定位方法,基于机载光电系统用的被动定位技术,并且不依赖载机的相对高度误差,通过识别捕获并跟踪目标,结合机载GPS提供的载机位置和姿态以及光电平台自身的方位角和俯仰角,对目标的大地坐标进行解算,实现目标被动地理定位功能。本发明不需要对待定位目标进行主动或被动测距,不需要知道目标所处地面区域高程模型；不受载机相对高度误差的影响,充分利用自动跟踪功能提供的目标的连续运动像素位置；利用定位的结果可以建立有效的目标运动航迹,可以反馈给自动跟踪,提高自动跟踪抗干扰能力,同时为机载光电系统的态势感知提供有效的数据。
基于改进的DDPG算法的机器人路径导航方法及系统
本发明公开了基于改进的DDPG算法的机器人路径导航方法及系统,获取机器人当前状态信息和目标位置；将机器人当前状态信息及目标位置,输入到训练后的改进的DDPG网络中,得到最优可执行动作数据,完成无碰撞的路径导航；改进的DDPG网络将DDPG网络的奖励值计算利用好奇心奖励机制模型来完成；好奇心奖励机制模型,包括：若干个依次串联的LSTM模型；所述依次串联的LSTM模型中,所有LSTM模型的输入端与Actor当前网络的输出端连接,最后一个LSTM模型的输出端与CNN模型的输入端连接,CNN模型的输出端与Actor当前网络的输入端连接。基于好奇心的机器人路径导航可以使机器人更加智能。
基于用户群的会议室预订方法、系统、设备及存储介质
本发明提供了基于用户群的会议室预订方法、系统、设备及存储介质,该方法包括：基于会议室状态表提供备选会议室信息集合,备选会议室信息集合包括至少一会议室的识别信息和空闲时段信息；遍历备选会议室信息集合,获得空闲时段信息满足会议时间的会议室的识别信息,形成候选会议室信息的集合；根据参加会议的用户群的工位信息,获得用户群到达每个候选会议室的导航路径参数的总和；根据会议时间以及导航路径参数的总和最小的候选会议室信息,进行会议室使用预订,更新会议室状态表。本发明能够提高闲置会议室的利用率,更合理的利用会议室资源,透明化附近的会议室可用情况,增强员工预订会议室的使用感受。
非合作目标柔性附着多节点融合估计方法
本发明公开的非合作目标柔性附着多节点融合估计方法,涉及一种非合作目标附着协同导航方法,属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对小天体柔性附着过程中节点构型时变的问题,利用节点间重合观测区域内角点特征的像元、像线构建多视点几何光学信息,在柔性连接约束的前提下利用多视点几何光学信息对节点构型进行估计,得到较为准确的节点构型,进而利用构型将各节点自身的观测数据或状态估计转化到相邻节点,并通过动力学递推将不同时刻的观测数据或状态估计进行同步处理,实现多节点融合估计。本发明能够提高柔性附着过程中各节点的自主导航性能,有利于实现小天体表面的安全附着。
水工模型安装装置及方法
本发明涉及一种水工模型安装装置及方法,该方法包括：在安装区域边界的不同方向上设置投影支架；在每个投影支架上固定投影仪,对投影仪的投影视图进行校核；在PC端创建安装区域内包含待安装水工模型本身的前视图、后视图、左视图、右视图和顶视图,并传输至投影仪,利用待安装水工模型的整体视图对安装后的模型进行校核。本申请提供的上述方案,整体基于投影技术,在模型安装中避免了传统的卷尺、垂球、水准尺等工具的组合使用,极大地减小了操作人员的主观操作影响、在安装时因反复调整而导致的偏差,以及分段安装时产生的累积偏差,可实现精准、快速的安装,有效解决了传统的水工模型安装效率低、误差大、费时费力的问题。
一种定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机技术领域,可应用的场景包括但不限于地图、导航、自动驾驶、车联网,以及车路协同等,公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质,该方法为：响应于针对待定位对象的定位请求,对所述待定位对象进行定位修正处理,获得所述待定位对象的目标定位信息,定位修正处理包括：基于速度测量数据,获得更新初始定位信息后得到的中间定位信息,并分别采用获得的卫星观测数据和特征点坐标数据,对中间定位信息进行迭代修正,获得所述目标定位信息,进而将所述待定位对象对应的目标定位信息,呈现在所述可操作页面上。这样,规避了对于单一定位因素的过度依赖,提高定位精度和鲁棒性,能够在各样复杂的路况中实现有效定位。
一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法
本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法,包括以下步骤：根据移动机器人的里程计信息,通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图；将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子；在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点,估计当前位置与候选地点的相对朝向；根据相对朝向调整候选地点的激光点云,使其与当前位置朝向一致,然后进行后续位姿估计；将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中,用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像,实现了对环境变化鲁棒；同时兼顾后续位姿估计,防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法
本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法,该方法通过对一帧激光点云进行处理,从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征,以及由直线特征延伸相交形成的角点特征,从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度,寻找两帧激光点云之间的对应关系,从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系,更准确地估计机器人运动状态,提高定位精度,改善激光SLAM的建图效果。
基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备
本发明公开了一种基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备。该方法包括：S1,根据IMU测量的数据来计算本体的朝向；S2,通过多个超声波传感器来获得本体与墙面的距离；S3,根据所计算的朝向和所获得的距离来计算本体的三维坐标；S4,使用四元数球面线性插值对所述朝向进行插值来获得所述朝向的轨迹；S5,使用样条插值对所述三维坐标进行插值来获得所述三维坐标的轨迹。所述方法和设备能够避免复杂设置环境并且无需设置导航站,以低成本并且高灵活性的方式解决三维定位问题,并且进一步避免了多个超声波测距之间的信号干扰,并且计算简单快速,能够编码到单片机或简单的计算单元中执行,成本具有巨大优势。
移动载具及其定位系统、方法、控制装置、存储介质
本发明提供一种移动载具及其定位系统、方法、控制装置、存储介质；所述移动载具包括探地雷达,探地雷达用以获得实时道路数据,移动载具的定位方法包括以下步骤：获取所述探地雷达获得的实时道路数据,并提取所述实时道路数据中的实时目标特征；根据所述实时目标特征与预设目标特征之间的相似度,得到所述探地雷达的实时位置。在本发明提供的技术方案中,使用探地雷达收集地下目标回波特征,获得道路的实时道路数据,实现了在没有GNSS服务等非常态下的定位；在本发明中使用提取出的实时目标特征来进行相似度计算,避免了原始回波数据高计算复杂度问题,保证了实时性,同时也减少了数据存储量。

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