本发明公开了一种捻线自动上落纱设备,包括AGV车本体,所述AGV车本体的顶端中部固定安装有车载输送机构,所述AGV车本体的顶端两侧均固定安装有六轴机械手,所述六轴机械手的输出端均固定安装有夹具机构,所述车载输送机构的顶端设有工装放置台机构,所述AGV车本体的四周中部均固定安装有警示线激光器,本发明,通过设置夹具机构并配合使用六轴机械手,启动驱动电机驱动凸杆进行正反转动,从而驱动驱动杆带动外扩杆在机构底板的一侧进行同步斜向滑动,有效对原丝筒进行外扩夹持取料和放开,便于后续原丝筒的自动灵活运输,以及通过启动伸缩杆驱动对应的半圆框水平移动,从而通过半圆框推动原丝筒进行自动放置落料。