具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种捻线自动上落纱设备，包括AGV车本体1，AGV车本体1的顶端中部固定安装有车载输送机构2，AGV车本体1的顶端两侧均固定安装有六轴机械手3，六轴机械手3的输出端均固定安装有夹具机构4，通过使用六轴机械手3可灵活控制夹具机构4的方向，方便夹具机构4对捻线后的原丝筒进行夹取并灵活输送，车载输送机构2的顶端设有工装放置台机构5，用于放置捻线后的原丝筒，以便多组原丝筒的有序摆放和运输，AGV车本体1的四周中部均固定安装有警示线激光器11，AGV车本体1的对角处均固定安装有导航激光13，方便AGV车本体1前后左右移动，AGV车本体1的外侧底部固定套设有机械防撞条12，防止AGV车本体1移动时碰撞，AGV车本体1的两侧均固定安装有呈对称分布的两组三色灯14。

车载输送机构2包括机构外框21，机构外框21设有呈对称分布的两组，两组机构外框21的相对侧下端固定安装有连接板211，连接板211顶端靠近机构外框21的一侧均固定安装有防护板24，两组机构外框21底端固定安装在AGV车本体1的顶端中部，机构外框21的一侧均固定安装有输送电机22，输送电机22的输出端固定安装有皮带轮23，防护板24远离输送电机22的一侧转动安装有皮带轮23，两组皮带轮23的外侧活动套设有传动皮带231，通过控制并启动两侧的输送电机22，驱动对应的皮带轮23进行转动，从而同步驱动两侧的传动皮带231进行传动。

车载输送机构2两侧的AGV车本体1顶端均形成过渡放置槽101，用于过渡放置捻线后的原丝筒。

夹具机构4包括机构底板41，机构底板41的一侧中部和六轴机械手3的输出端固定安装，机构底板41远离六轴机械手3的一侧上端固定安装有防滑顶杆42，防滑顶杆42的顶端固定连接有防滑条，防止夹持的原丝筒运输时掉落；防滑顶杆42同侧的机构底板41外壁滑动卡设有外扩杆43，初始状态下两组外扩杆43和防滑顶杆42呈环形阵列分布，且两组外扩杆43斜向滑动；机构底板41的中部固定安装有胀头组件44；

胀头组件44包括连接座441，连接座441固定安装在机构底板41的中部，连接座441的一侧中部固定安装有驱动电机442，驱动电机442的输出端穿过连接座441并固定安装有凸杆443，凸杆443的中部和驱动电机442的输出端连接，且凸杆443的中部位于两组外扩杆43和防滑顶杆42的中心位置处，凸杆443远离驱动电机442输出端的一侧均转动安装有驱动杆444，驱动杆444远离凸杆443的一侧和对应的外扩杆43转动安装，通过启动驱动电机442驱动凸杆443进行正反转动，从而驱动驱动杆444带动外扩杆43在机构底板41的一侧进行同步斜向滑动，有效对原丝筒进行外扩夹持和放开，便于后续原丝筒的运输；

机构底板41的两侧均固定安装有伸缩杆45，伸缩杆45的输出端穿过机构底板41并固定安装有半圆框46，通过启动伸缩杆45驱动对应的半圆框46水平移动，从而通过半圆框46推动原丝筒，机构底板41的顶端靠近防滑顶杆42的一侧固定安装有智能相机47，观察夹持后原丝筒的位置，以便将原丝筒精准放置在工装放置台机构5上。

半圆框46靠近机构底板41的一侧固定安装有呈对称分布的两组导向杆461，导向杆461活动插接在机构底板41上，增加了半圆框46水平移动时的稳定性。

防滑顶杆42远离机构底板41的一侧固定卡设有检测开关421。

工装放置台机构5包括放置台底板51，放置台底板51的顶端中部固定安装有U型架52，U型架52上固定安装有呈等距离分布的多组中板521，中板521的两侧均固定安装有放置架53，通过在中板521的两侧设置放置架53，并配合使用两组夹具机构4，可实现两侧工位原丝筒的自动同步放置，从而提高原丝筒的放置效率，进而提升了整个加工过程的工作效率，放置架53呈向上的倾斜结构，防止放置后原丝筒的掉落，从而提高了原丝筒的稳定性，机构底板41的底端固定安装有滚轮54，便于工装放置台机构5的位置移动。

放置台底板51的底端和传动皮带231的顶端接触，方便通过传动皮带231传动对置于AGV车本体1上的工装放置台机构5进行位置移动，滚轮54和AGV车本体1的顶端接触。

工作原理：本发明为一种捻线自动上落纱设备，使用时，将工装放置台机构5移动至AGV车本体1位置处，通过外设的升降输送机，将工装放置台机构5升起并放置在传动皮带231上，随后，控制并启动两侧的输送电机22，驱动对应的皮带轮23进行转动，从而同步驱动两侧的传动皮带231进行传动，带动工装放置台机构5移动，直至工装放置台机构5移动至合适位置处，随后，同步使用两侧的六轴机械手3灵活控制对应的夹具机构4，并通过智能相机47定位捻线后的原丝筒，将防滑顶杆42和两组外扩杆43插入原丝筒中，随后，启动驱动电机442驱动凸杆443进行转动，从而驱动驱动杆444带动外扩杆43在机构底板41的一侧进行同步斜向背向滑动，有效对原丝筒进行外扩夹持，随后，将夹持后的原丝筒输送至对应闲置的放置架53位置处，将原丝筒套在放置架53外侧，反向驱动电机442，将原丝筒放开，并同步开启伸缩杆45驱动对应的半圆框46水平移动，从而通过半圆框46推动原丝筒，将原丝筒推至放置架53上进行有序放置，当多组放置架53放置完毕后，再次驱动传动皮带231进行传动，将工装放置台机构5移动至外设的升降输送机，将工装放置台机构5移出AGV车本体1，通过在中板521的两侧设置放置架53，并配合使用两组夹具机构4，可实现两侧工位原丝筒的自动同步放置，从而提高原丝筒的放置效率，进而提升了整个加工过程的工作效率，其中，也可通过使用此设备对放置在工装放置台机构5上的多组原丝筒进行快速取下。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。