本发明涉及一种皮卡车隐蔽式登车踏板,包括基架和踏板;所述踏板通过弯臂连杆和直臂连杆与基架连接构成四连杆机构,该四连杆机构上设有锁止机构;所述基架与皮卡车的尾门内板定位连接;所述基架呈“┓”形,其平直部分的上面与皮卡车的尾门内板定位连接;所述踏板呈“┗”形,该踏板的竖直部分两侧的上端分别通过第一铰接轴与一直臂连杆的一端铰接,两直臂连杆的另一端分别通过第二铰接轴与基架平直部分两侧的中部铰接;所述基架竖直部分两侧的下端分别与通过第四铰接轴与一弯臂连杆的一端铰接,两弯臂连杆的另一端分别通过第三铰接轴与踏板平直部分两侧的中部铰接。本发明能够在皮卡车货箱尾门平放打开时,使用户轻松、便捷的登上货箱。