具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1和图2描述根据本发明实施例的换电控制方法、计算机可读存储介质、换电站的控制系统以及换电控制装置100。

如图2所示，根据本发明实施例的换电控制装置100包括：确定模块10和控制模块20。确定模块10用于在待换电车辆的任一车轮存在备胎时，确定备胎位置。控制模块20用于根据备胎位置控制换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30进行动作，直至将待换电车辆推进到位时，控制与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30回到初始位置，以及控制换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30、以及另外一侧夹紧机构30进行同步对中夹紧动作，并在与备胎位置相反方向的一组夹紧机构30推进到位时，控制换电定位装置中另外一组夹紧机构30停止动作，以及控制另外一组夹紧机构30中与备胎位置相对应的夹紧机构30单独进行动作，直至推进到位。

其中，确定模块10可以与用户的终端连接，当用户将车辆停入换点站内以后，用户可以输入车辆的各项参数，车辆的各项参数包括车辆的车型信息、车辆有无使用备胎、车辆备胎的位置等信息，确定模块10可以根据用户输入的参数确定待换电车辆是否使用备胎，确定模块10也可以根据用户输入的参数确定使用备胎的待换电车辆中备胎的位置。

根据本发明的一些具体的实施例中，换电控制装置100的工作效果还可以采用下述实施方式实现：确定模块10中可以设置有检测装置，确定模块10可以通过检测装置检测待换电车辆中是否存在备胎，以及备胎的安装位置，例如，备胎可以为待换电车辆的左前轮、待换电车辆的左后轮、待换电车辆的右前轮和待换电车辆的右后轮。当确定模块10检测到待换电车辆中存在备胎，并且确定模块10确认备胎的位置以后，当换电站对待换电车辆完成所有检查项目以后，确定模块10可以生成换电指令，换电指令内包括备胎位置信息和待换电车辆准备完毕信息，换电指令可以发送至控制模块20，控制模块20收到换电指令后可以执行夹紧对中操作，夹紧对中操作可以使待换电车辆移动到满足更换电池包的停放位置。

并且，控制模块20在收到换电指令后可以先控制与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30进行动作，夹紧机构30设置在举升平台40上，举升平台40包括第一举升平台41和第二举升平台42，第一举升平台41用于支撑车辆的两个前车轮，第二举升平台42用于支撑车辆的两个后车轮。其中，第一举升平台41上还设置有两个夹紧机构30，两个夹紧机构30分别用于夹紧两个前车轮，第二举升平台42上设置有两个夹紧机构30，两个夹紧机构30用于分别夹紧两个后车轮。

通过使与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30先动作，与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30可以将待换电车辆朝向与备胎位置相反的一侧推进，例如，当备胎为待换电车辆的左后轮时，换电定位装置左侧的夹紧机构30先动作，待换电车辆左侧的夹紧机构30可以将待换电车辆朝右推进。直到与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30推进到位时，夹紧机构30回归至初始位置，此时待换电车辆的与备胎位置相对应的一侧完成初步位置调整，与备胎位置相对应的一侧夹紧机构30归位后不与后续的待换电车辆位置调整过程发生干涉。

当待换电车辆完成初步位置调整后，控制模块20控制待换电车辆两侧的夹紧机构30执行对中夹紧流程，待换电车辆两侧的夹紧机构30可以指设置在待换电车辆左侧的夹紧机构30和设置在待换电车辆右侧的夹紧机构30，在待换电车辆两侧的夹紧机构30的共同作用下，待换电车辆可以停放在合适的换电位置，且待换电车辆的停放位置精度更高。

进一步地，控制模块20控制夹紧机构30中与备胎位置相反方向的一组夹紧机构30继续保持夹持状态，需要说明的是，夹紧机构30的夹持状态包括夹紧机构30的夹持位置和夹紧机构30的夹持力。且控制模块20控制与备胎位置相同方向的一组夹紧机构30内的多个夹紧机构30可以相互独立调整夹持状态。与备胎位置相反方向的一组夹紧机构30和与备胎位置相同方向的一组夹紧机构30在待换电车辆的前后方向间隔开设置，与备胎位置相同方向的一组夹紧机构30中包括两个夹紧机构30，两个夹紧机构30可以在待换电车辆的左右两侧间隔开设置。与备胎位置相反方向的一组夹紧机构30中包括两个夹紧机构30，两个夹紧机构30可以在待换电车辆的左右两侧间隔开设置。与备胎位置相同方向的两个夹紧机构30中与备胎位置相对应的夹紧机构30可以单独推进待换电车辆的备胎，当与备胎位置相对应的夹紧机构30将备胎位置推进到位，且与备胎位置相对应的夹紧机构30施加在车轮上的预紧力达到阈值时，证明待换电车辆推进到位。待换电车辆推进到位后可以执行后续的待换电车辆换电动作。

由此，通过将换电控制装置100设置在换电站内，当换电站为使用备胎的待换电车辆进行换电时，换电控制装置100可以使换电站对待换电车辆进行对中动作，从而可以使待换电车辆顺利执行换电程序，也可以减少换电站的工作人员手动更换电池包的过程，进而可以提高换电站更换电池的效率。

如图1所示，根据本发明实施例的换电控制方法包括以下步骤：

S1、在待换电车辆的任一车轮存在备胎时，确定备胎位置。需要说明的是，换电控制方法可以通过上述实施例的确定模块确定备胎位置。

S2、根据备胎位置控制换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构进行动作，直至将待换电车辆推进到位时，控制与备胎位置相对应的一侧夹紧机构回到初始位置。

S3、控制换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构、以及另外一侧夹紧机构进行同步对中夹紧动作，并在与备胎位置相反方向的一组夹紧机构推进到位时，控制换电定位装置中另外一组夹紧机构停止动作。

S4、控制另外一组夹紧机构中与备胎位置相对应的夹紧机构单独进行动作，直至推进到位。

其中，换电控制方法可以在设置有换电控制装置的换电站内使用，换电控制装置可以为上述实施例的换电控制装置，换电控制装置中包括确定模块和控制模块，控制模块可以执行上述的换电控制方法中第二步至第四步的步骤。当确定模块检测到待换电车辆的轮胎中存在备胎时，换电控制方法可以通过确定模块检测备胎的位置，并且当待换电车辆的所有检测项目均已完成检测后，换电控制方法可以通过确定模块生成换电指令，换电指令内包括备胎位置信息和待换电车辆准备完毕信息，换电指令可以发送至控制模块，控制模块收到换电指令后可以执行夹紧对中操作，夹紧对中操作可以使待换电车辆移动到满足更换电池包的停放位置。

并且，控制模块在收到换电指令后可以先控制夹紧机构进行动作，当备胎为待换电车辆的左前轮时，与备胎位置相对应的一侧夹紧机构进行动作，需要说明的是，与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以指换电定位装置的设置在待换电车辆左侧的夹紧机构。同理，当备胎为待换电车辆的左后轮时，换电定位装置的与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以指换电定位装置的设置在待换电车辆左侧的夹紧机构。当备胎为待换电车辆的右前轮时，换电定位装置的与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以指换电定位装置的设置在待换电车辆右侧的夹紧机构。当备胎为待换电车辆的右后轮时，换电定位装置的与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以指换电定位装置的设置在待换电车辆右侧的夹紧机构。

通过使换电定位装置的与备胎位置相对应的一侧夹紧机构先动作，具体地，与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以将待换电车辆朝向与备胎位置相反的一侧推进，例如，当备胎为待换电车辆的左后轮时，待换电车辆左侧的夹紧机构先动作，待换电车辆左侧的夹紧机构可以将待换电车辆朝右推进。直到与备胎位置相对应的一侧夹紧机构推进到位时，夹紧机构回归至初始位置，此时待换电车辆的与备胎位置相对应的一侧完成初步位置调整，与备胎位置相对应的一侧夹紧机构归位后不与后续的待换电车辆位置调整过程发生干涉。

当待换电车辆完成初步位置调整后，换电控制方法控制待换电车辆两侧的夹紧机构执行对中夹紧流程，待换电车辆两侧的夹紧机构可以指设置在待换电车辆左侧的夹紧机构和设置在待换电车辆右侧的夹紧机构，在待换电车辆两侧的夹紧机构的共同作用下，待换电车辆可以停放在合适的换电位置，且待换电车辆的停放位置精度更高。

进一步地，换电控制方法控制夹紧机构中与备胎位置相反方向的一组夹紧机构继续保持夹持状态，需要说明的是，夹紧机构的夹持状态包括夹紧机构的夹持位置和夹紧机构的夹持力。且换电控制方法控制与备胎位置相同方向的一组夹紧机构内的多个夹紧机构可以相互独立调整夹持状态。

需要说明的是，与备胎位置相反方向的一组夹紧机构和与备胎位置相同方向的一组夹紧机构在待换电车辆的前后方向间隔开设置，与备胎位置相同方向的一组夹紧机构中包括两个夹紧机构，两个夹紧机构可以在待换电车辆的左右两侧间隔开设置。与备胎位置相反方向的一组夹紧机构中包括两个夹紧机构，两个夹紧机构可以在待换电车辆的左右两侧间隔开设置。

与备胎位置相同方向的两个夹紧机构中与备胎位置相对应的夹紧机构可以单独推进待换电车辆的备胎，当与备胎位置相对应的夹紧机构将备胎位置推进到位，且与备胎位置相对应的夹紧机构施加在车轮上的预紧力达到阈值时，证明待换电车辆推进到位。待换电车辆推进到位后可以执行后续的待换电车辆换电动作。

由此，通过在换电站内使用换电控制方法，当换电站为使用备胎的待换电车辆进行换电时，换电控制方法可以使换电站对待换电车辆进行对中动作，从而可以使待换电车辆顺利执行换电程序，也可以减少换电站的工作人员手动更换电池包的过程，进而可以提高换电站更换电池的效率。

在本发明的一些实施例中，当备胎位置为待换电车辆的左后轮时，换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以为左前轮和左后轮对应的两个夹紧机构，另外一侧夹紧机构可以为右前轮和右后轮对应的两个夹紧机构，与备胎位置相反方向的一组夹紧机构可以为左前轮和右前轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构可以为左后轮和右后轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构中与备胎位置相对应的夹紧机构可以为左后轮对应的夹紧机构。具体地，当备胎位置为待换电车辆的左后轮时，换电控制方法可以通过控制模块控制待换电车辆左侧的夹紧机构先进行动作，待换电车辆左侧的夹紧机构可以将待换电车辆向右推进，直至将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆左侧的夹紧机构回到初始位置。

并且，换电控制方法可以控制车辆左侧的夹紧机构和车辆右侧的夹紧机构进行同步对中夹紧动作，当车辆左前轮的夹紧机构和车辆右前轮的夹紧机构将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆左后轮的夹紧机构和车辆右后轮的夹紧机构停止动作。最后，换电控制方法可以控制车辆左后轮的夹紧机构单独将待换电车辆进行推进，当车辆左后轮的夹紧机构将备胎位置推进到位，且车辆左后轮的夹紧机构施加在车轮上的预紧力达到阈值时，证明待换电车辆推进到位。待换电车辆推进到位后可以执行后续的待换电车辆换电动作。

在本发明的一些实施例中，备胎位置为待换电车辆的左前轮时，换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以为左前轮和左后轮对应的两个夹紧机构，另外一侧夹紧机构可以为右前轮和右后轮对应的两个夹紧机构，与备胎位置相反方向的一组夹紧机构可以为左后轮和右后轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构可以为左前轮和右前轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构中与备胎位置相对应的夹紧机构可以为左前轮对应的夹紧机构。具体地，当备胎位置为待换电车辆的左前轮时，换电控制方法可以通过控制模块控制待换电车辆左侧的夹紧机构先进行动作，待换电车辆左侧的夹紧机构可以将待换电车辆向右推进，直至将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆左侧的夹紧机构回到初始位置。

并且，换电控制方法可以控制车辆左侧的夹紧机构和车辆右侧的夹紧机构进行同步对中夹紧动作，当车辆左后轮的夹紧机构和车辆右后轮的夹紧机构将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆左前轮的夹紧机构和车辆右前轮的夹紧机构停止动作。最后，换电控制方法可以控制车辆左前轮的夹紧机构单独将待换电车辆进行推进，当车辆左前轮的夹紧机构将备胎位置推进到位，且车辆左前轮的夹紧机构施加在车轮上的预紧力达到阈值时，证明待换电车辆推进到位。待换电车辆推进到位后可以执行后续的待换电车辆换电动作。

在本发明的一些实施例中，备胎位置为待换电车辆的右后轮时，换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以为右前轮和右后轮对应的两个夹紧机构，另外一侧夹紧机构可以为左前轮和左后轮对应的两个夹紧机构，与备胎位置相反方向的一组夹紧机构可以为左前轮和右前轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构可以为左后轮和右后轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构中与备胎位置相对应的夹紧机构可以为右后轮对应的夹紧机构。具体地，当备胎位置为待换电车辆的右后轮时，换电控制方法可以通过控制模块控制待换电车辆右侧的夹紧机构先进行动作，待换电车辆右侧的夹紧机构可以将待换电车辆向左推进，直至将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆右侧的夹紧机构回到初始位置。

并且，换电控制方法可以控制车辆左侧的夹紧机构和车辆右侧的夹紧机构进行同步对中夹紧动作，当车辆左前轮的夹紧机构和车辆右前轮的夹紧机构将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆左后轮的夹紧机构和车辆右后轮的夹紧机构停止动作。最后，换电控制方法可以控制车辆右后轮的夹紧机构单独将待换电车辆进行推进，当车辆右后轮的夹紧机构将备胎位置推进到位，且车辆右后轮的夹紧机构施加在车轮上的预紧力达到阈值时，证明待换电车辆推进到位。待换电车辆推进到位后可以执行后续的待换电车辆换电动作。

在本发明的一些实施例中，备胎位置为待换电车辆的右前轮时，换电定位装置中与备胎位置相对应的一侧夹紧机构可以为右前轮和右后轮对应的两个夹紧机构，另外一侧夹紧机构可以为左前轮和左后轮对应的两个夹紧机构，与备胎位置相反方向的一组夹紧机构可以为左后轮和右后轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构可以为左前轮和右前轮对应的两个夹紧机构，另外一组夹紧机构中与备胎位置相对应的夹紧机构可以为右前轮对应的夹紧机构。具体地，当备胎位置为待换电车辆的右前轮时，换电控制方法可以通过控制模块控制待换电车辆右侧的夹紧机构先进行动作，待换电车辆右侧的夹紧机构可以将待换电车辆向左推进，直至将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆右侧的夹紧机构回到初始位置。

并且，换电控制方法可以控制车辆左侧的夹紧机构和车辆右侧的夹紧机构进行同步对中夹紧动作，当车辆左后轮的夹紧机构和车辆右后轮的夹紧机构将待换电车辆推进到位时，换电控制方法可以控制车辆左前轮的夹紧机构和车辆右前轮的夹紧机构停止动作。最后，换电控制方法可以控制车辆右前轮的夹紧机构单独将待换电车辆进行推进，当车辆右前轮的夹紧机构将备胎位置推进到位，且车辆右前轮的夹紧机构施加在车轮上的预紧力达到阈值时，证明待换电车辆推进到位。待换电车辆推进到位后可以执行后续的待换电车辆换电动作。

进一步地，在将待换电车辆推进到位的过程中，换电控制方法还可以进行计时，并在计时时间达到第一预设时间时，如果待换电车辆还未推进到位，则换电控制方法可以控制换电定位装置停止动作，并换电控制方法可以进行报警。其中，换电定位装置可以为换电站的控制模块及控制模块控制的夹紧机构，当待换电车辆经过第一预设时间还未推进到位，证明夹紧机构的推进过程出错，通过控制换电定位装置停止动作，能够避免换电控制装置控制夹紧机构推进待换电车辆时出现夹紧机构划伤车辆等问题，也可以避免后续换电程序出现危险，进而可以提高换电站内的换电安全性。当换电控制方法在计时时间达到第一预设时间后控制换电定位装置停止动作时，工作人员可以进行错误排查，当错误被排除后，重复上述车辆推进和计时过程，直至待换电车辆在计时时间达到第一预设时间之前推进到位时，换电控制方法可以进行下一步骤。

进一步地，在将与备胎位置相反方向的一组夹紧机构推进到位的过程中，还进行计时，并在计时时间达到第二预设时间时，如果与备胎位置相反方向的一组夹紧机构还未推进到位，则控制换电定位装置停止动作，并进行报警。其中，当待换电车辆经过第二预设时间还未推进到位，证明夹紧机构的推进过程出错，通过控制换电定位装置停止动作，能够避免换电控制装置控制夹紧机构推进待换电车辆时出现夹紧机构划伤车辆等问题，也可以避免后续换电程序出现危险，进而可以提高换电站内的换电安全性。当换电控制方法在计时时间达到第二预设时间后控制换电定位装置停止动作时，工作人员可以进行错误排查，当错误被排除后，重复上述车辆推进和计时过程，直至待换电车辆在计时时间达到第二预设时间之前推进到位时，换电控制方法可以进行下一步骤。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有换电控制程序，该换电控制程序被处理器执行时，可以实现上述的换电控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，当换电站为使用备胎的车辆进行换电时，存储的换电控制程序被处理器执行时，能够使换电站执行换电程序，从而可以减少换电站的工作人员手动更换电池包的过程，进而可以提高换电站更换电池的效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种换电站的控制系统，控制系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的换电控制程序，处理器执行换电控制程序时，实现上述的换电控制方法。

根据本发明实施例的换电控制装置，通过将换电控制装置设置在换电站内，当换电站为使用备胎的车辆进行换电时，换电控制装置可以使换电站对车辆进行对中动作，从而可以使车辆顺利执行换电程序，也可以减少换电站的工作人员手动更换电池包的过程，进而可以提高换电站更换电池的效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。