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一种种植牙机器人导航定位方法
本发明提供一种种植牙机器人导航定位方法,包括以下步骤:建立刀具目标位姿坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵;建立手术刀具坐标系到机械臂末端TCP坐标系的转换矩阵;计算刀具到达目标位姿时,机械臂末端TCP坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵,从而生成对种植牙机器人的机械臂各关节的控制指令,使机械臂各关节发生运动。本发明利用CT扫描仪和光学定位仪的测量,建立患者种植牙路径和手术刀具之间的坐标系转换关系,从而引导机械臂运动,带动手术刀具到达目标路径的进入点位置和方向,采用机械臂带动手术刀具运动,具有操作简便,安全可靠,可实现手术刀具位置和方向的精确定位,降低医生的工作强度,有效提高种植牙手术的精度。

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