本发明公开了一种新的平均声速水下声呐定位方法,属于水声定位技术领域,解决了采用单一声速从而导致的定位精度低的问题,包括在已知海面船的三维位置和水下未知点概略坐标的基础上,通过坐标反算得到声线入射角θ-i;采用声线跟踪算法计算该入射角θ-i下水下未知点的精确坐标(X,Y,Z);改变平均声速值采用平均声速最小二乘法进行定位,直到最佳平均声速使得定位结果(X′,Y′,Z′)与声线跟踪定位结果(X,Y,Z)满足误差要求;变换入射角θ-i,重复上述步骤,得到入射角与平均声速之间的函数关系,建立基于声线入射角的新的平均声速定位模型;在新的平均声速定位模型下进行定位,得到水下未知点的精确位置(X,Y,Z),完成对水下目标的快速精确定位。