本发明涉及运动控制技术领域,尤其涉及一种基于压力检测的直线运动控制方法,建立运动控制的基准直线、平面二和平面三;令运动体上关于基准直线对称设置的四个局部位置分别与平面二和平面三相接触,获得四点压力,根据模型和对运动体相对于基准直线的偏差程度S进行判断:根据的大小排列顺序对运动体相对于基准直线的偏差方向进行判断,从而进行调整。本发明中提供了能够有效保证运动体保持直线运动的控制方法,可有效弥补目前因控制系统电器原件、电机系数偏差以及所处环境等因素的影响所造成的运动偏差,适用于具有诸如空间或轨道等限制的运动体。同时本发明中还请求保护一种基于压力检测的直线运动控制系统及物流码垛设备。