本发明涉及工程机械技术领域,具体涉及一种自动上卸杆装置及水平定向钻机。自动上卸杆装置包括:机械臂,具有第一送杆状态及第一卸杆状态,机械臂适于设置在钻架总成的一端处;机械手,具有第二送杆状态及第二卸杆状态,机械手适于设置在钻架总成的侧面上;机械臂处于第一送杆状态时,机械臂将从钻架总成的外侧抓取的钻杆送至机械手处,机械手处于第二送杆状态时,机械手将机械臂送来的钻杆送至钻架总成上;机械手处于第二卸杆状态时,机械手抓取钻架总成上的钻杆,机械臂处于第一卸杆状态时,机械臂抓取机械手上的钻杆并将其送至钻架总成的外侧。本发明通过机械臂和机械手配合工作,极大的提高了工作效率。