本发明提供了一种复合式导向钻井工具及方法,复合式导向钻井工具包括传力筒和承载本体,承载本体设置于传力筒的内部,承载本体与传力筒之间通过内铰接结构相铰接,承载本体的下端连接有钻头,传力筒与承载本体之间设置有环形活动空间,承载本体的下部沿周向设有至少三组间隔设置的驱动液压缸,驱动液压缸包括设置于承载本体的外壁中的活塞结构容置腔和设置于活塞结构容置腔内的驱动活塞结构,驱动活塞结构能推动传力筒和承载本体相对运动,传力筒能抵靠井壁。本发明通过将驱动液压缸设置于传力筒与承载本体之间,大幅度缩减了旋转导向尺寸,并可精确控制的旋转导向,从而实现可控轨迹的延伸。