本发明提供了一种支腿锁止装置、支腿组件及工程机械,该支腿锁装置包括支撑座和限位组件,所述支撑座适于与车架连接;所述限位组件设置于所述支撑座上,所述限位组件包括第一限位件、传动组件和第二限位件,所述第二限位件通过所述传动组件与所述第一限位件连接,当所述支腿处于解锁状态时,所述第二限位件与所述支撑座呈间隙设置;当所述支腿处于锁止状态时,所述支腿的垂直油缸带动所述第二限位件向下运动,所述第一限位件在所述传动组件的带动下运动至锁止位置,所述第一限位件与所述第二限位件在竖向上形成夹持空间,以用于夹持所述垂直油缸的伸缩端。本发明能够限制支腿竖向上的位移,从而降低安全隐患发生的概率。