本发明公开了一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统,包括机械手臂、堆码移动架、隔板吸附装置、瓶体抓取装置、图像采集装置和控制器；所述图像采集装置为两个且分别设置于所述堆码移动架两侧,用于采集待堆码瓶体和隔板的图形；所述控制器接收所述图像采集装置传输的图像,以及对所述机械手臂、隔板吸附装置和瓶体抓取装置输出控制信号；图像转换模块用于将采集的图像的每个像素的R、G、B值转换为相等；噪声处理模块用于减少图像中的噪声和干扰成分；提取特征模块用于检测待夹取瓶体和隔板边缘并进行提取。通过本装置能够达到自动抓取瓶体和堆码的目的,自动化程度高,提高了企业生产效率,减少了人工操作量。
